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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于逆向运动重建的自动驾驶碰撞危险场景生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121809287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610270627.1，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种基于逆向运动重建的自动驾驶碰撞危险场景生成方法是由张培兴;寇洪瑞;朱冰;赵健;韩嘉懿设计研发完成，并于2026-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于逆向运动重建的自动驾驶碰撞危险场景生成方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶汽车测试技术领域，具体的说是一种基于逆向运动重建的自动驾驶碰撞危险场景生成方法。首先进行车辆运行状态建模，将车辆逆向运动过程建模为数学表达形式；随后建立起点稳定行驶状态集合，明确平稳状态约束；第三步为明确采样过程约束，引入车辆动力学和道路模型，避免车辆运动不符合物理约束；第四步将生成的交互轨迹转化为场景描述形式。本发明的成果可以帮助企业建立一套高效的碰撞危险场景生成体系，提高危险场景生成的效率，降低算力浪费，最终建立完备的危险场景数据库，加速自动驾驶汽车的测试验证。

本发明授权一种基于逆向运动重建的自动驾驶碰撞危险场景生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于逆向运动重建的自动驾驶碰撞危险场景生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、进行车辆运行状态建模，将车辆逆向运动过程建模为数学表达形式，其中，分析单车运动状态，将单车运动状态转化为数学描述形式； 设交通碰撞事件发生在时刻；此时，给定参与碰撞车辆的相对位姿、速度与航向状态，以及道路与车道的几何信息，最终生成的满足车辆动力学和道路约束的碰撞前轨迹集合时间范围为；轨迹在时刻与给定的碰撞终态约束一致，在时则处于平稳运行状态； 首先对车辆运动状态进行数学描述；使用道路Frenet坐标系描述车辆的各类状态，状态向量定义为： ； 式中，为纵向位置；为横向偏移；为航向误差；为速度；为横向与姿态运动状态； 随后，车辆的轨迹生成过程中关键信息为车辆的控制行为，包括转向、制动两种，对车辆的控制输入表示为： ； 式中，为转向控制；为纵向加速度； 将车辆在每一时刻的位置状态表示为： ； 式中，为标准车辆动力学与道路几何共同作用下的状态转移函数；为时刻的车辆状态向量；为时刻的车辆控制输入；为时刻的道路几何状态； 步骤二、建立起点稳定行驶状态集合，明确平稳状态约束； 步骤三、为明确采样过程约束，引入车辆动力学和道路模型，避免车辆运动不符合物理约束，具体方法如下： S31、将碰撞状态的前序行为转化为数学表达形式： ； 式中，为时刻的车辆A的状态向量；为时刻的车辆B的状态向量；为时刻到0时刻车辆A的控制行为；为时刻到0时刻车辆B的控制行为；；为符合物理规律的车辆状态集合；轨迹演化满足S12中定义的动力学约束；相对状态必须在是满足S13中定义的碰撞集合； S32、根据S31，对每个采样通过前向积分得到的候选轨迹为： ； 通过求解以下约束优化问题对每个采样得到的候选轨迹进行校正： ； ； 式中，为第辆车在整段控制序列的代价函数；为时刻第辆车的状态向量；为时刻第辆车的控制输入向量；为符合物理规律的车辆稳态状态集合； 通过采样过程求解，得到一系列满足碰撞状态的行驶轨迹，初始状态为平稳运行，而终点发生碰撞，同时每一步状态变化过程均满足车辆动力学要求； 步骤四、将生成的交互轨迹转化为场景描述形式。

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