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龙图腾网获悉大唐吉林发电有限公司辽源发电分公司申请的专利一种火车摘钩控制动态优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121756364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610250283.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种火车摘钩控制动态优化方法及系统是由武锦峰;陈奇;时权;张春雷;刘长旭;王国强;白飞雨;陆春霖;张海峰设计研发完成，并于2026-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火车摘钩控制动态优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种火车摘钩控制动态优化方法及系统，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括：根据摘钩机器人的前端传感采集，获取多模态传感数据，映射至智能控制单元内的高维状态嵌入流形，执行基于高维状态嵌入流形的流形定位与相似度检索，生成摘钩控制策略，将摘钩控制策略的连续控制轨迹解析为机器人关节的电机指令序列，下发至摘钩机器人的控制端，进行自动化摘钩驱动管理。解决了如何提高摘钩作业的自动化水平，避免人为因素带来的不安全因素和低效率的技术问题。达到了通过自动化智能分析控制，减少人工干预，提高摘钩作业效率、精确性和安全性的技术效果。

本发明授权一种火车摘钩控制动态优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种火车摘钩控制动态优化方法，其特征在于，所述方法包括： 根据摘钩机器人的前端传感采集，获取多模态传感数据； 将所述多模态传感数据传输至摘钩机器人中控内嵌的智能控制单元，映射至智能控制单元内的高维状态嵌入流形，其中，高维状态嵌入流形中的点表征操作场景，点间的测地距离表征场景间的操作相似度； 所述智能控制单元执行基于所述高维状态嵌入流形的流形定位与相似度检索，生成摘钩控制策略，其中，通过求解从实时定位状态至成功摘钩目标区域的连续轨迹进行策略生成； 将所述摘钩控制策略的连续控制轨迹解析为机器人关节的电机指令序列，下发至摘钩机器人的控制端，进行自动化摘钩驱动管理； 映射至智能控制单元内的高维状态嵌入流形之前，所述高维状态嵌入流形的构建，包括： 获取历史摘钩作业数据，逐数据序列标注工况类别与作业结果标签，生成三元组样本，其中，所述三元组样本包含锚点样本、正样本与负样本； 构建第一网络层并执行基于所述三元组样本的监督训练，其中，所述第一网络层以多模态数据类为输入，以固定长度的低维嵌入向量为输出； 将所述历史摘钩作业数据输入训练的第一网络层，获取样本嵌入向量，构成所述高维状态嵌入流形，其中，高维状态嵌入流形表征样本嵌入向量在高维空间中形成的连续分布结构。

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