武汉大学李其美获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉武汉大学申请的专利面向非结构化环境的机器人动态路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121720487B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610225858.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权面向非结构化环境的机器人动态路径规划方法及系统是由李其美;余淮;胡昂龙;蒋明;徐锦翔设计研发完成，并于2026-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向非结构化环境的机器人动态路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向非结构化环境的机器人动态路径规划方法及系统，其方法包括：实时维护以机器人自身为中心、预设范围的局部高程特征栅格地图，以确定机器人在下一控制周期的运动模式为平稳模式、减震模式或越障模式；根据运动模式调用与其对应的代价函数的约束项权重参数值，其中，代价函数根据航向项、距离项、速度项、通行度项和航向垂直约束项的加权和计算；基于DWA搜索得到机器人在下一控制周期的多条模拟轨迹序列，将基于代价函数计算的代价最小的模拟轨迹序列对应的一组速度值集合作为最优解，并生成下一控制周期的速度控制指令下发。本发明实现了一种实现机器人自适应避障与越障的控制技术。
本发明授权面向非结构化环境的机器人动态路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向非结构化环境的机器人动态路径规划方法，其特征在于，包括： 实时维护以机器人自身为中心、预设范围的局部高程特征栅格地图，根据所述局部高程特征栅格地图以及机器人在当前时刻的横滚角和俯仰角数据确定机器人在下一控制周期的运动模式为平稳模式、减震模式或越障模式； 根据所述运动模式调用与其对应的代价函数的约束项权重参数值，以使机器人在平稳模式下高速巡航，在减震模式下降速，在越障模式下正向切入地形，其中，代价函数根据航向项、距离项、速度项、通行度项和航向垂直约束项的加权和计算； 基于动态窗口法搜索得到机器人在下一控制周期的多条模拟轨迹序列，将基于代价函数计算的代价最小的模拟轨迹序列对应的一组速度值集合作为最优解，并生成下一控制周期的速度控制指令下发。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励