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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于多传感器融合的全天候声源定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121656968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610170360.9，技术领域涉及：G01S5/20；该发明授权一种基于多传感器融合的全天候声源定位系统及方法是由黄继业;张誉哲;王浙栋;高明裕;曹祖杨;陈萍;侯佩佩;张泽鑫;张鑫设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的全天候声源定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合的全天候声源定位系统及方法，首先，获取声学传感数据、毫米波雷达数据、红外热成像数据，其中各数据均带有采集时间戳；然后，将所述多源数据进行跨模态时间对齐处理，以将其映射至统一时间基准下，得到统一时间轴下的多模态融合特征；再针对所述时间对齐的多模态融合特征中的每一时间点，根据各传感器数据的置信度，对不同模态的数据进行自适应加权融合，生成融合后的公共特征表示；最后基于多个连续时间点的所述公共特征表示进行时序建模与联合推理，回归出声源在三维空间中的连续位置信息。该方法实现对多个声源三维位置的高精度定位，从而在复杂环境和全天候条件下提高声源定位的准确性与稳定性。

本发明授权一种基于多传感器融合的全天候声源定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的全天候声源定位方法，其特征在于，包括： 步骤1、获取来自声音传感器的声学传感数据、来自毫米波雷达的毫米波雷达数据、以及来自红外热成像传感器的红外热成像数据，其中各数据均带有采集时间戳； 步骤2、将所述声学传感数据、毫米波雷达数据以及红外热成像数据进行跨模态时间对齐处理，以将其映射至统一时间基准下，得到统一时间轴下的多模态融合特征； 所述跨模态时间对齐处理方法，包括： 对各模态数据的特征进行归一化处理； 将归一化后的特征与对应的时间编码及模态标识编码进行组合，形成模态特征向量； 定义统一时间轴，并以该统一时间轴上的时间点作为查询，利用交叉注意力机制计算各模态特征向量到查询时间点的软对齐权重； 基于所述软对齐权重对各模态特征向量进行加权聚合，得到统一时间轴下的多模态融合特征； 步骤3、针对所述时间对齐的多模态融合特征中的每一时间点，根据各传感器数据的置信度，对不同模态的数据进行自适应加权融合，生成融合后的公共特征表示； 步骤4、基于多个连续时间点的所述公共特征表示进行时序建模与联合推理，回归出声源在三维空间中的连续位置信息。

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