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龙图腾网获悉武汉市哈哈便利科技有限公司申请的专利一种无人机对智能柜的视觉引导自主对接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610151308.9，技术领域涉及：G05D1/661；该发明授权一种无人机对智能柜的视觉引导自主对接方法及系统是由樊伟;邱常伟;费瑞阳;储欣;李权林设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机对智能柜的视觉引导自主对接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机视觉引导技术领域，具体涉及一种无人机对智能柜的视觉引导自主对接方法及系统，其方法包括：根据图像梯度幅值的分布特征获取运动模糊指数；基于运动模糊指数确定自适应锐化系数，提取高频细节层并进行加权增强，获取增强对接图像；提取增强对接图像中的轮廓特征与纹理特征，根据轮廓特征的尺度占比因子获取纹理特征的置信度权重；分别根据轮廓特征与纹理特征解算位姿，利用置信度权重对两组位姿的平移向量与旋转向量进行加权融合，根据融合后的位姿进行无人机对接。本发明通过自适应锐化与特征融合，有效解决了运动模糊及尺度变化导致的定位不准问题，实现了无人机平滑对接。

本发明授权一种无人机对智能柜的视觉引导自主对接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机对智能柜的视觉引导自主对接方法，其特征在于，包括： 获取对接标识的对接图并灰度化得到灰度对接图；获取灰度对接图中像素点的梯度幅值构成梯度幅值图；根据梯度幅值图中所有像素点的均值与标准差，以及梯度幅值大于强边缘阈值的像素点数量获取运动模糊指数； 根据对灰度对接图进行拉普拉斯卷积得到的高频细节层、运动模糊指数以及灰度对接图获取增强对接图；提取增强对接图中的轮廓特征与纹理特征；以轮廓特征所包围区域的像素数量与增强对接图总像素数量的比值为尺度占比因子；根据尺度占比因子与预设的尺度切换阈值获取纹理特征的置信度权重； 通过PnP算法对轮廓特征解算得到第一位姿，并将其分解为第一平移向量与第一旋转向量；通过PnP算法对纹理特征解算得到第二位姿，并将其分解为第二平移向量与第二旋转向量；利用纹理特征的置信度权重对第一平移向量与第二平移向量进行加权求和得到最终平移向量，以及对第一旋转向量与第二旋转向量加权求和得到最终旋转向量；根据最终平移向量与最终旋转向量进行无人机对接； 运动模糊指数满足关系式：；为对接图的运动模糊指数，为对接图中像素点的总数量，为梯度幅值大于强边缘阈值的像素点数量，为梯度幅值图中所有像素点的标准差，为梯度幅值图中所有像素点的均值，为防止分母为零的微小常数，为预设的灵敏度调节系数，，为以自然常数为底数的指数函数； 置信度权重满足关系式：；为纹理特征的置信度权重，为尺度占比因子，为预设的尺度切换阈值，为权重切换的陡峭度系数，。

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