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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种面向分布式组网雷达的时钟同步与空间配准一体化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610064426.6，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种面向分布式组网雷达的时钟同步与空间配准一体化方法是由冉金和;张海燕;林忠伟;沈阳;张逸;戚旬硕设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向分布式组网雷达的时钟同步与空间配准一体化方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向分布式组网雷达的时钟同步与空间配准一体化方法，涉及雷达信号处理技术领域。本发明通过获取子雷达回波与位姿数据，判定共视事件并形成时间差、频率差和角度差量测，建立跨节点约束，结合往返测时、连续性与平滑先验，并采用鲁棒损失抑制异常量测。在滑动窗口内执行稀疏非线性最小二乘求解，获得统一时标与统一空间坐标系，实时校正发射时序、采样时钟与波束指向，并作为下一窗口先验。当残差超阈时触发可观测性增强，通过增加双向测时与调整参数改善几何条件，实现无外部授时下的高精度同步与配准，保障组网雷达的一致性与协同性能。

本发明授权一种面向分布式组网雷达的时钟同步与空间配准一体化方法在权利要求书中公布了：1.一种面向分布式组网雷达的时钟同步与空间配准一体化方法，其特征在于，包括： 获取各子雷达的本地时标回波与位姿数据，在滑动窗口内按距离、角度和多普勒一致性进行跨节点关联，判定共视事件，并计算共视量测，分别为到达时间差、到达频率差和视线角差； 为每节点设置时钟偏差、频率漂移、外参旋转矩阵与外参平移，并将参考节点的外参固定以消除全局不定性； 以所述共视量测形成跨节点的约束集，叠加往返测时约束、漂移连续性先验和外参平滑先验，并采用鲁棒损失抑制离群量测； 在滑动窗口内对所述约束集执行稀疏非线性最小二乘求解，得到各节点的时钟与外参参数，进而形成统一时标与统一空间坐标系； 基于所述时钟与外参参数在线校正发射时序、采样时钟与波束指向，并将所述时钟与外参参数作为下一窗口先验； 当出现下列任一情形时触发可观测性增强：到达时间差残差均方根超过预设第一阈值，或视线角差残差均方根超过预设第二阈值，或归一化残差的卡方统计超过预设第三阈值；所述可观测性增强包括增加双向测时并调整工作参数； 在滑动窗口内对所述约束集执行稀疏非线性最小二乘求解，得到各节点的时钟与外参参数，进而形成统一时标与统一空间坐标系，包括： 以上一滑动窗口得到的待估参数集作为初值，在初值处对所述约束集中的全部残差一线性化，得到雅可比矩阵与残差向量；其中，为频率漂移系数，为时钟偏差，为外参旋转矩阵，为外参平移向量； 构建正规方程，其中、；按节点分块的消元顺序进行稀疏分解，优先消元时间参数再消元空间外参，以降低填充并保留关键耦合项，求得增量；其中，为正规方程系数矩阵，为右端项； 采用指数映射更新外参旋转矩阵，以加法更新，依据预设的增量范数阈值与加权残差降低阈值判断收敛；未收敛时重计算继续迭代；采用指数映射更新外参旋转矩阵的公式为：并归一化四元数或保持正交性；其中，为旋转增量向量，为李群的指数映射； 当窗口滑移时，对即将移出窗口的参数与量测执行边缘化，利用舒尔补或等效信息约简形成先验因子并并入新窗口的约束集；参考节点外参保持固定以维持全局可观测性基准；其中，边缘化是指将移出变量的约束信息转化为对保留变量的先验约束，以保证优化连续性； 在收敛后，以映射定义统一时标，以定义从各节点本地坐标系到参考节点坐标系的外参集合，作为统一空间坐标系，将提供给后续相干处理与多基地融合；其中，为本地时间标记，为统一时标，为节点的外参旋转矩阵和平移集合。

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