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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种悬吊式低重力模拟的空间摆角测量系统、方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121540089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610067935.4，技术领域涉及：G01B11/26；该发明授权一种悬吊式低重力模拟的空间摆角测量系统、方法和装置是由沈宇凌;王文亮;陈涛;樊成;李轩;朱铭鲁设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬吊式低重力模拟的空间摆角测量系统、方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种悬吊式低重力模拟的空间摆角测量系统、方法和装置,属于空间摆角测量技术领域。其中系统包括:悬吊缆绳，与被测试物体连接；中心测量头，用于夹持悬吊缆绳；滑动组件，包括滑块连接板和两组呈正交布置的滑块，中心测量头通过滑块连接板设置在两组滑块上，使中心测量头在X‑Y平面内自由滑动；测量模块，与滑块连接,用于实时测量中心测量头在X方向、Y方向的线性位移量；控制模块，与测量模块连接,用于根据线性位移量和实时几何结构参数，计算悬吊缆绳在X方向、Y方向的倾斜角度。本发明提升了悬吊式低重力模拟中的姿态测量精度，改善了实时响应性能，同时实现了成本控制优化，并增强了环境适应性。

本发明授权一种悬吊式低重力模拟的空间摆角测量系统、方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种悬吊式低重力模拟的空间摆角测量系统，其特征在于，包括： 悬吊缆绳6，与被测试物体9连接； 中心测量头，用于夹持所述悬吊缆绳6；所述中心测量头包括上滑轮固绳机构16、调心轴承万向节20和下滑轮固绳机构23；所述上滑轮固绳机构16和所述下滑轮固绳机构23均包括正交布置的预紧导轮，所述预紧导轮用以实现对所述悬吊缆绳6的刚性约束和振动抑制； 滑动组件，包括滑块连接板21和两组呈正交布置的滑块22，所述调心轴承万向节20通过所述滑块连接板21设置在两组所述滑块22上，使所述中心测量头在X-Y平面内自由滑动；其中，所述滑块连接板21设置有通孔；所述调心轴承万向节20穿过所述通孔，分别与位于所述滑块连接板21两侧的所述上滑轮固绳机构16、所述下滑轮固绳机构23连接；所述被测试物体9运动时，所述调心轴承万向节20推动所述滑块22移动，将所述悬吊缆绳6的空间旋转运动分解并转化为所述滑块22在X-Y平面上的线性位移； 测量模块，包括X轴光栅尺18和Y轴光栅尺19,所述X轴光栅尺18和所述Y轴光栅尺19分别设置在两组呈正交布置的所述滑块22上,用于实时测量所述线性位移，得到所述中心测量头在X方向、Y方向的线性位移量； 姿态感知与力反馈模块，包括绳索张力传感器7和万向节8，所述绳索张力传感器7一端与所述悬吊缆绳6连接，另一端与所述万向节8连接，所述万向节8与所述被测试物体9连接；其中，所述万向节8的结构为层叠式十字结构；所述万向节8与所述被测试物体9的连接端设置有轴向旋转关节，用以消除所述悬吊缆绳6扭转与运动干涉； Z轴恒力卸载机构3，包括位移传感器；所述位移传感器用于实时监测所述悬吊缆绳6在垂直方向的伸缩长度，以及所述被测试物体9的升降位移； 控制模块，与所述测量模块和所述Z轴恒力卸载机构3连接，用于实时获取所述被测试物体9在Z轴方向的位移补偿量，根据所述位移补偿量，得到实时几何结构参数；根据所述线性位移量和所述实时几何结构参数计算所述悬吊缆绳6在X方向、Y方向的倾斜角度； 其中，当被测试物体9发生垂直方向的位姿变换时，所述控制模块实时接收所述Z轴恒力卸载机构3的实时位移补偿量，并将空间摆角的计算表达式更新为： ; ; 其中，表示X轴方向实时倾斜角，表示Y轴方向实时倾斜角，表示X轴位移量，表示Y轴位移量，表示初始垂直距离。

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