北京大学;中国船舶重工集团公司第七〇五研究所陈迎亮获国家专利权
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龙图腾网获悉北京大学;中国船舶重工集团公司第七〇五研究所申请的专利跨介质航行器的运动轨迹预测方法及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121457522B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610007252.X，技术领域涉及：G06N3/045；该发明授权跨介质航行器的运动轨迹预测方法及计算机程序产品是由陈迎亮;李宏源;罗艺嘉;刘嘉琳;朱劲卓;段慧玲设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本跨介质航行器的运动轨迹预测方法及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种跨介质航行器的运动轨迹预测方法及计算机程序产品。该方法包括：获取跨介质航行器在当前时间点的观测状态参数；将当前时间点的观测状态参数输入已训练轨迹预测模型并输出下一时间点的预测状态参数，已训练轨迹预测模型包括已训练状态预测模型和已训练循环神经网络，已训练状态预测模型用于融合上一时间点的预测状态参数和当前时间点的观测状态参数得到当前时间点的已修正预测状态参数，并根据当前时间点的已修正预测状态参数计算下一时间点的预测状态，已训练循环神经网络用于计算融合时的权重系数；根据跨介质航行器在下一时间点的预测状态参数确定跨介质航行器的运动轨迹。本申请能够提高跨介质航行器运动轨迹预测的准确性。
本发明授权跨介质航行器的运动轨迹预测方法及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种跨介质航行器的运动轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取跨介质航行器在当前时间点的观测状态参数； 将所述当前时间点的观测状态参数输入已训练轨迹预测模型，并采用所述已训练轨迹预测模型输出所述跨介质航行器在下一时间点的预测状态参数，其中，所述已训练轨迹预测模型包括已训练状态预测模型和已训练循环神经网络，所述已训练状态预测模型包括所述跨介质航行器在上一时间点的预测状态参数，所述已训练状态预测模型用于融合所述上一时间点的预测状态参数和所述当前时间点的观测状态参数得到所述当前时间点的已修正预测状态参数，并根据所述当前时间点的已修正预测状态参数计算所述下一时间点的预测状态，所述已训练循环神经网络用于计算融合时所述上一时间点的预测状态参数和所述当前时间点的观测状态参数间的权重系数； 根据所述跨介质航行器在所述下一时间点的预测状态参数确定所述跨介质航行器的运动轨迹。
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