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龙图腾网获悉上海固极智能科技股份有限公司申请的专利拉铆设备的多步骤自动铆接过程控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121244841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511583659.9，技术领域涉及：B21J15/10；该发明授权拉铆设备的多步骤自动铆接过程控制方法及系统是由杨韧钧;顾健;成廷茂;姜新和设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本拉铆设备的多步骤自动铆接过程控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动化控制的技术领域，公开拉铆设备的多步骤自动铆接过程控制方法及系统，包括：通过送钉机构输送铆钉，并对铆钉进行初步加工；控制拉铆枪移动至工件上的待铆接孔位，并执行定位与插入可行性诊断；将铆钉送入拉铆枪鼻嘴，并确认铆钉在鼻嘴内就位；确认拉铆枪的枪头与工件表面贴合；步骤执行多阶段拉铆过程闭环控制，多阶段拉铆过程包括预紧阶段、填充成型阶段和断裂监测阶段；基于断裂监测阶段记录的最终位移和峰值拉力，与预存的标准位移范围和标准拉力范围进行比对，综合判定铆接结果是否合格；控制拉铆枪执行复位操作，并确认断裂钉杆已被清除，显著提升了铆接质量的一致性和可靠性，有效避免了批量不合格品的产生。

本发明授权拉铆设备的多步骤自动铆接过程控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.拉铆设备的多步骤自动铆接过程控制方法，其特征在于，包括： 步骤S100：通过送钉机构输送铆钉，并对所述铆钉进行初步加工； 步骤S200：控制拉铆枪移动至工件上的待铆接孔位，并执行定位与插入可行性诊断； 步骤S300：将所述铆钉送入拉铆枪鼻嘴，并确认所述铆钉在鼻嘴内就位； 步骤S400：确认所述拉铆枪的枪头与工件表面贴合； 步骤S500：执行多阶段拉铆过程闭环控制，所述多阶段拉铆过程包括预紧阶段、填充成型阶段和断裂监测阶段； 步骤S600：基于所述断裂监测阶段记录的最终位移和峰值拉力，与预存的标准位移范围和标准拉力范围进行比对，综合判定铆接结果是否合格； 步骤S700：控制所述拉铆枪执行复位操作，并确认断裂钉杆已被清除； 所述步骤S300中确认铆钉就位包括： 通过气动送钉机构将铆钉送入拉铆枪鼻嘴； 实时获取位于鼻嘴送钉区域的铆钉检测传感器信号； 若在送钉动作开始后的指定时段内接收到检测信号，则判定铆钉已成功就位；若超时未收到信号，则判定为送钉失败并触发报警； 所述步骤S400中确认枪头与工件表面贴合包括： 控制拉铆枪以恒定的轻压力持续压向工件表面； 通过枪头内置的压力传感器监测实际接触压力，当实际压力稳定在所述轻压力的允许偏差范围内时，判定贴合完成。

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