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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院;招商局先进技术开发(深圳)有限公司申请的专利手术机器人主端控制装置及血管介入手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121242741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511824219.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人主端控制装置及血管介入手术机器人系统是由韩龙;刘付林设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人主端控制装置及血管介入手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种手术机器人主端控制装置及血管介入手术机器人系统，其中，手术机器人主端控制装置包括：主端外壳；滚轮机构，可转动式设置在主端外壳内，且滚轮机构的部分伸出至主端外壳外；控制器，设置在主端外壳内，且分别与滚轮机构和从端手术机器人电连接，以根据滚轮机构产生的信号调节从端手术机器人的进给状态；第一齿轮阻尼器，设置在主端外壳内，并与滚轮机构啮合；轨迹球，可转动式设置在主端外壳的外侧，且通过控制器与导管室内的磁场发生器信号连接。本发明通过第一齿轮阻尼器使得滚轮机构被滚动时具有阻尼感，进而可以避免医生因手部轻微抖动对从端手术机器人的运动精度造成不良影响，降低手术风险。

本发明授权手术机器人主端控制装置及血管介入手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人主端控制装置，其特征在于，包括： 主端外壳； 滚轮机构，可转动式设置在所述主端外壳内，且所述滚轮机构的部分伸出至所述主端外壳外； 控制器，设置在所述主端外壳内，且分别与所述滚轮机构和从端手术机器人电连接，以根据所述滚轮机构产生的信号调节从端手术机器人的进给状态； 第一齿轮阻尼器，设置在所述主端外壳内，并与所述滚轮机构啮合； 轨迹球，可转动式设置在所述主端外壳的外侧，且通过所述控制器与导管室内的磁场发生器信号连接，用于改变磁场发生器周围的磁场方向； 磁场开关，设置在所述主端外壳的外侧并与所述控制器电连接，以开启或关闭磁场发生器； 人体感应开关，所述人体感应开关与所述控制器电连接，用于感应人体从而控制所述磁场开关的打开或关闭； 指示灯，设置在所述主端外壳的外侧并与所述控制器电连接，以显示磁场发生器的开启状态或关闭状态； 所述滚轮机构包括第一滚轮组件，所述第一滚轮组件包括： 第一支座，固定设置在所述主端外壳内，所述第一齿轮阻尼器设置在所述第一支座上； 第一滚轴，其一端与所述第一支座转动连接； 第一齿轮，固定套设在所述第一滚轴上并与所述第一齿轮阻尼器啮合； 第一滚轮，固定套设在所述第一滚轴上且所述第一滚轮的部分伸出至所述主端外壳外； 第二支座，与所述第一支座相对且固定设置在所述主端外壳内，所述第一滚轴的另一端与所述第二支座转动连接； 第一磁性件，设置在所述第一滚轴的另一端内； 第一编码器，设置在所述第二支座上且与所述控制器电连接，所述第一滚轴设有所述第一磁性件的端部同轴设置在所述第一编码器的中心孔内且二者之间留有间隙，所述第一编码器通过所述第一磁性件转动产生信号以调节从端手术机器人的导丝的进给状态； 第二齿轮，固定套设在所述第一滚轴的另一端上； 电机，设置在所述第二支座上并与所述控制器电连接； 第三齿轮，固定套设在所述电机的转轴上并与所述第二齿轮啮合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市人工智能与机器人研究院;招商局先进技术开发(深圳)有限公司，其通讯地址为：518129 广东省深圳市龙岗区坂田街道雅宝路1号星河WORLD G2-14、15层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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