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龙图腾网获悉华能山东发电有限公司烟台发电厂申请的专利一种智能化卸煤机卸煤控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121225339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511621907.4，技术领域涉及：B65G67/24；该发明授权一种智能化卸煤机卸煤控制系统及方法是由徐磊;林跃辉;董兆华;智奕;夏显杰;王龙;于君君;梁雨哲;刘佳设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化卸煤机卸煤控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及卸煤机智能控制技术领域，具体地说，涉及一种智能化卸煤机卸煤控制系统及方法，本发明中环境融合感知单元融合三维激光扫描仪的煤堆点云数据与RGB‑D相机纹理信息，经过分层语义分割构建实时数字孪生模型，映射煤堆表面形态、空间分布及清舱阶段残余煤层厚度，自主决策规划单元采用分层优化策略，以全局层借启发式空间分割算法分卸煤网格并规划抓斗，以局部层基于煤堆曲率梯度生成自适应切入点的螺旋渐进式清舱轨迹，动态姿势调整单元通过采集挖掘阻力矩数据，结合煤堆厚度建煤质硬度分级模型，动态修正抓斗切入角度、挖掘深度及摆动幅度，闭环抑振控制单元采用李雅普诺夫稳定性理论的主动阻尼控制器生成抑振信号，实现抓斗能量消耗最优。

本发明授权一种智能化卸煤机卸煤控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种智能化卸煤机卸煤控制系统，其特征在于，包括： 环境融合感知单元1通过三维激光扫描仪实时获取车厢内煤堆的三维点云数据，并采用三维点云重建与语义分割融合算法构建车厢卸煤作业环境的实时数字孪生模型，映射煤堆表面形态、空间分布及清舱阶段残余煤层的厚度变化； 环境融合感知单元1构建实时数字孪生模型的具体方法为： 通过多源异构数据时空融合机制，将三维激光扫描仪采集的点云数据与RGB-D相机获取的纹理信息进行时空对齐，利用分层语义分割策略，先通过点云密度聚类算法分割车厢结构边界，再采用卷积神经网络识别煤堆与残留物语义区域，其中，点云拓扑分析模块基于法向量一致性检测煤堆表面凹凸特征，空间插值算法重构被遮挡区域几何形态，厚度反演模型依据点云反射强度与煤质密度的映射关系动态计算残余煤层厚度，该模型通过粉尘干扰补偿滤波器消除作业扬尘导致的点云失真，最终生成实时数字孪生模型，为自主决策规划单元2提供环境拓扑表征； 自主决策规划单元2基于所述实时数字孪生模型，通过分层优化策略生成全局层卸煤序列与局部层清舱路径，其中，全局层采用启发式空间分割算法将车厢分解为卸煤网格单元并规划抓斗遍历优先级，在局部层基于煤堆曲率梯度分析生成自适应切入点的螺旋渐进式清舱轨迹； 动态姿势调整单元3在抓斗执行卸煤作业过程中，实时解析煤堆形态变化数据，通过力学反馈驱动策略动态修正抓斗的切入角度、挖掘深度及摆动幅度； 闭环抑振控制单元4结合传感器采集的抓斗位姿振动频谱，采用基于李雅普诺夫稳定性理论的主动阻尼控制器生成抑振补偿信号，通过变频驱动器调控钢丝绳卷扬机构的加速度曲线，实现抓斗运行轨迹的平稳跟踪与能量消耗最优。

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