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龙图腾网获悉江西盛昆智能装备有限公司申请的专利一种巷道堆垛机任务调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121212972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511393142.3，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种巷道堆垛机任务调度方法及系统是由张昆明;周俊辉;王猛设计研发完成，并于2025-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巷道堆垛机任务调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及巷道堆垛机任务调度的技术领域，具体涉及一种巷道堆垛机任务调度方法及系统，该方法包括以下步骤：注册公共资源；为堆垛机分配任务，若任务执行路径需要经过公共资源，则估算堆垛机占用公共资源的时间段，并向协调模块申请公共资源的时间令牌；动态分配时间令牌，若堆垛机获得时间令牌，调整堆垛机的运行速度；判断堆垛机是否无法按时使用已获得的时间令牌；若判断堆垛机无法按时使用已获得的时间令牌，则立即回收堆垛机已获得的时间令牌；为堆垛机规划脱困路径；将堆垛机未完成的高优先级任务分流给其他堆垛机；将释放的时间令牌重新分配给等待队列中优先级最高且能按时使用的其他堆垛机。上述优化公共资源的利用率。

本发明授权一种巷道堆垛机任务调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种巷道堆垛机任务调度方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 注册公共资源，并管理公共资源的状态信息； 为堆垛机分配任务，并根据任务计算堆垛机的任务执行路径，若任务执行路径需要经过公共资源，则估算堆垛机占用公共资源的时间段，并向协调模块申请公共资源的时间令牌； 协调模块根据堆垛机的任务优先级、公共资源的可用性、堆垛机的预计到达时间和整体系统负载，动态分配时间令牌，若堆垛机获得时间令牌，则根据时间令牌指定的时间调整堆垛机的运行速度； 持续监测堆垛机的运行状态，以及堆垛机的主巷道和临时作业巷道的环境状况，根据运行状态和环境状况，判断堆垛机是否无法按时使用已获得的时间令牌； 若判断堆垛机无法按时使用已获得的时间令牌，则立即回收堆垛机已获得的时间令牌，并将时间令牌释放至公共资源池； 根据堆垛机的任务优先级，为堆垛机规划脱困路径，并为脱困路径沿途所需的公共资源重新申请时间令牌； 将堆垛机未完成的高优先级任务分流给其他堆垛机，并为分流任务申请时间令牌； 将释放的时间令牌重新分配给等待队列中优先级最高且能按时使用的其他堆垛机； 将释放的时间令牌重新分配给等待队列中优先级最高且能按时使用的其他堆垛机的步骤包括： 从等待队列中筛选出优先级最高且能在释放的时间令牌的可用时间窗内抵达的堆垛机作为初步候选堆垛机； 向初步候选堆垛机发送预分配令牌通知，预分配令牌通知中包含释放的时间令牌的公共资源ID、可用时间窗和确认响应截止时间； 初步候选堆垛机板载控制器接收预分配令牌通知后，执行自身状态自检，自身状态自检包括检查电池电量、驱动系统健康状态和车载定位系统的最新精度报告； 初步候选堆垛机板载控制器基于自身状态自检的结果，预演从当前位置到公共资源并继续执行后续任务的路径； 初步候选堆垛机板载控制器在路径预演过程中，向初步候选堆垛机后续任务的路径上路径必经资源发送查询请求，获取路径必经资源的实时可用性； 初步候选堆垛机板载控制器根据路径预演结果，计算初步候选堆垛机预计抵达预分配公共资源的时间，并评估初步候选堆垛机能否在释放的时间令牌的可用时间窗内抵达； 初步候选堆垛机板载控制器结合路径必经资源的实时可用性，评估初步候选堆垛机后续任务的路径上的时间令牌申请成功率； 初步候选堆垛机板载控制器根据评估结果，生成响应，响应包括接收时间令牌响应或拒绝时间令牌响应； 协调模块接收初步候选堆垛机的响应； 协调模块在确认响应截止时间前，等待所有初步候选堆垛机的响应； 协调模块若收到接收时间令牌响应，且在确认响应截止时间前未收到其他冲突的接收时间令牌响应，则将时间令牌最终分配给初步候选堆垛机； 若所有初步候选堆垛机均拒绝时间令牌响应，或者在确认截止时间前未收到任何接收时间令牌响应，则将时间令牌重新释放回公共资源池，并从等待队列中选择下一个优先级最高的堆垛机，重复预分配和响应流程。

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