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龙图腾网获悉阳江市广海机械有限公司申请的专利一种智能化多机械手磨刀协同控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121199776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511566095.8，技术领域涉及：B24B3/00；该发明授权一种智能化多机械手磨刀协同控制系统是由黄大海;刘炳尧;何冰强;张勇;徐丕勇;梁荣基;黄道胜;张奕银;黄荣克设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化多机械手磨刀协同控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多机械手控制技术领域，公开了一种智能化多机械手磨刀协同控制系统。所述系统包括数据采集模块、状态分析模块、协同计算模块和控制优化模块。数据采集模块获取多个机械手在磨刀过程中的实时操作数据，实时操作数据包括位置数据、力度数据和刀具磨损数据；状态分析模块根据每个机械手的实时操作数据随时间的变化模式，识别稳定工作模式和变化工作模式；协同计算模块基于稳定工作模式和变化工作模式下的实时操作数据，计算每个机械手的协同性能指标；控制优化模块根据协同性能指标和实时操作数据，生成多机械手的协同磨刀控制策略。该系统可实现对多机械手磨刀作业的有效协同控制，适用于机械加工领域多机械手协同磨刀场景。

本发明授权一种智能化多机械手磨刀协同控制系统在权利要求书中公布了：1.一种智能化多机械手磨刀协同控制系统，其特征在于，所述系统包括： 数据采集模块，用于获取多个机械手在磨刀过程中的实时操作数据，所述实时操作数据包括位置数据、力度数据和刀具磨损数据； 状态分析模块，用于根据每个机械手的实时操作数据随时间的变化模式，识别稳定工作模式和变化工作模式； 协同计算模块，用于基于稳定工作模式和变化工作模式下的实时操作数据，计算每个机械手的协同性能指标； 控制优化模块，用于根据协同性能指标和实时操作数据，生成多机械手的协同磨刀控制策略； 所述协同计算模块具体用于： 在稳定工作模式下，将存在实时操作数据的机械手标记为参考机械手，在变化工作模式下，将存在实时操作数据的机械手标记为目标机械手；对于每个参考机械手和目标机械手，根据实时操作数据的相似性分析，结合时间信息，计算参考机械手相对于目标机械手的控制影响力；聚合所有目标机械手的控制影响力，得到每个参考机械手的协同性能指标； 所述控制影响力的计算包括： 基于参考机械手和目标机械手在每次磨刀操作中的起始时间和操作持续时间，推导相似度度量；将目标机械手与参考机械手在操作中的时间比率作为第一因子，相似度度量与操作持续时间的比率作为第二因子；计算第一因子和第二因子的乘积作为控制影响力。

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