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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种基于奇异点诱导的机械臂规划对抗攻击方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511115345.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于奇异点诱导的机械臂规划对抗攻击方法是由唐可可;郝天宇;曹振兴;彭伟龙;李树栋;田志宏设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于奇异点诱导的机械臂规划对抗攻击方法在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂控制安全领域，公开了一种基于奇异点诱导的机械臂规划对抗攻击方法，方法包括：S1，获取机械臂的关节角向量和末端位姿，基于关节角向量生成热力图；S2，基于热力图获取奇异区，基于奇异区进行多目标优化，获取障碍物位置；S3，判断障碍物中心的位置是否位于可达区域，若是则将实体障碍物移动至障碍物中心的位置；S4，控制机械臂按照原生产轨迹进行伺服循环执行，并记录最小奇异值的曲线和末端偏差。本发明在抓取路径必经区叠加奇异概率建模，并通过遗传算法布置小型障碍物，专门削弱取放循环的运动学裕度；仅改造外部环境即可触发退化，无需修改夹爪控制逻辑或视觉识别模型，避免对产线软件产生兼容风险。

本发明授权一种基于奇异点诱导的机械臂规划对抗攻击方法在权利要求书中公布了：1.一种基于奇异点诱导的机械臂规划对抗攻击方法，其特征在于，包括： S1，获取机械臂的关节角向量和末端位姿，基于关节角向量生成热力图； S2，基于热力图获取奇异区，基于奇异区进行多目标优化，获取障碍物位置； S3，判断障碍物中心的位置是否位于可达区域，若是则将实体障碍物移动至障碍物中心的位置； S4，控制机械臂按照原生产轨迹进行伺服循环执行，并记录最小奇异值的曲线和末端偏差； 基于奇异区进行多目标优化，获取障碍物位置，包括： 每个障碍物视为半径的球形影响域，对体元有： 式中为原始可达目标分值，为体元的中心点坐标向量，为第i个障碍物的中心点坐标向量，表示和之间的欧氏距离； 为影响权重； n表示本轮优化时障碍物的总数；为第i个障碍物的影响半径； 表示体元在考虑障碍物后的可达目标分值； 将诱导机械臂到达奇异区建模为多目标优化，最大化末端路径积分，同时最小化障碍物数量； 表示在采样时刻t测得的关节角向量； 采用GA编码障碍物中心及半径，构造适应度函数。

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