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龙图腾网获悉深圳市好盈科技股份有限公司申请的专利一种无人机动力系统及基于集员滤波算法的观测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121072045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511609002.5，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种无人机动力系统及基于集员滤波算法的观测方法是由许磊;庞智;刘友辉设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机动力系统及基于集员滤波算法的观测方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机动力系统技术领域，公开了一种无人机动力系统及基于集员滤波算法的观测方法，首先对无人机动力系统的电力部分进行建模，建立静止坐标下的电机模型，然后建立电机状态空间模型和观测器模型，对观测器模型中的误差进行建模，将误差限制在椭球集合中，建立包括噪声变量的误差系统，获得相邻时刻误差的递推关系，求解获取观测器模型中滤波器的增益，实现观测器增益的动态更新，从而实现无人机动力系统的高精度观测。本发明基于集员理论构建无人机动力系统的观测器，从而在模型参数时变的情况下，实现较优的观测性能，同时对电机内部的噪声进行建模，用椭球集合描述未知但有界的噪声特性，提高了噪声环境下的观测精度。

本发明授权一种无人机动力系统及基于集员滤波算法的观测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于集员滤波算法的观测方法，其特征在于，包括以下方法步骤： 对无人机动力系统的电力部分进行建模，建立静止坐标下的电机模型，包括电压平衡方程和反电动势方程； 基于静止坐标系下的电机模型，建立电机状态空间模型，将静止坐标系下的定子电流和反电动势作为状态变量； 基于电机状态空间模型建立观测器模型，所述观测器模型基于滤波器增益估计观测值； 对观测器模型中的滤波器进行离散化处理，将观测器模型中变量离散化，通过时变的离散状态空间方程描述观测器模型； 对观测器模型中的误差进行建模，将误差限制在椭球集合中；对噪声进行建模，将噪声限制在椭球集合中；建立包括噪声变量的误差系统，获得相邻时刻误差的递推关系，表示为： ； 其中，表示当前时刻的估计误差，表示下一时刻的估计误差，表示离散的系统矩阵，表示离散的观测器增益矩阵，表示输出矩阵，表示噪声，表示整数索引，表示采样周期，表示第个采样时刻； 定义优化问题，以将误差限制在椭球集合中为约束，最小化所述椭球集合的大小为目标；求解优化问题，获取观测器模型中滤波器的增益，通过观测器模型实现无人机动力系统的观测； 所述优化问题表示为： ； 其中，表示下一时刻的误差协方差矩阵。

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