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龙图腾网获悉佛山市顺德区一拓电气有限公司申请的专利一种基于人机交互的水下机器人水下定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120949243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510897104.5，技术领域涉及：G01S15/86；该发明授权一种基于人机交互的水下机器人水下定位系统是由郑承栋;王永杰设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人机交互的水下机器人水下定位系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于人机交互的水下机器人水下定位系统。该方法包括：响应于用户的定位请求，构建水下机器人的多维传感器网络；采用所述多维传感器网络随水下机器人的移动轨迹，动态采集目标空间的多维监测数据；采用多分支策略网络，对所述多维监测数据进行预处理，以获得多维待处理数据；采用ORB‑SLAM3生成稀疏特征地图，采用点云配准ICP算法生成局部稠密地图；通过EKF将稀疏特征地图、空局部稠密地图与第三待处理数据中的位姿特征进行融合，得到局部场景地图；采用分段式光束平差算法，按照运动模式对所述局部场景地图进行分段优化，基于局部场景地图向用户实时输出水下机器人的定位信息。能够提高水下机器人的定位准确性，提升水下机器人的定位效率。

本发明授权一种基于人机交互的水下机器人水下定位系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人机交互的水下机器人水下定位方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于用户的定位请求，构建水下机器人的多维传感器网络；采用所述多维传感器网络随水下机器人的移动轨迹，动态采集目标空间的多维监测数据；其中，所述多维监测数据至少包括：高频声呐模块采集的针对动态物体、池壁和或池底的声呐回波信号、视觉传感器采集的空间视觉信息、惯性传感器采集的高频运动数据； 采用多分支策略网络，对所述多维监测数据进行预处理，以获得多维待处理数据，包括：在第一分支中，采用Brown-Conrady模型，通过多项式拟合畸变系数将所述空间视觉信息中畸变后的像素坐标映射回理想坐标，实现去畸变处理；在第一分支中，将去畸变后的空间视觉信息通过轻量化YOLOv8网络进行动态目标检测，以获得第一待处理数据；所述第一待处理数据中包含：去畸变后的空间视觉信息、以及用于标定动态目标所处位置的动态掩膜；在第二分支中，采用分时策略网络对所述声呐回波信号进行多径抑制，去除所述声呐回波信号中的多径伪影，以获得第二待处理数据；在第三分支中，采用四元数积分补偿处理所述高频运动数据中的运动畸变，并采用基于卡尔曼滤波的传感器降噪模型，去除所述高频运动数据中的位姿偏移，以获得第三待处理数据；所述多维待处理数据至少包括：基于所述空间视觉信息得到的第一待处理数据、基于所述声呐回波信号得到的第二待处理数据、基于所述高频运动数据得到的第三待处理数据； 将所述第一待处理数据采用ORB-SLAM3生成稀疏特征地图，将所述第二待处理数据采用点云配准ICP算法生成局部稠密地图；通过扩展卡尔曼滤波EKF将所述稀疏特征地图、所述局部稠密地图与所述第三待处理数据中的位姿特征进行融合，以得到包含水下机器人位姿状态的局部场景地图； 采用分段式光束平差算法SegmentedBA，按照运动模式对所述局部场景地图进行分段优化，基于优化得到的局部场景地图向用户实时输出水下机器人的定位信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市顺德区一拓电气有限公司，其通讯地址为：528300 广东省佛山市顺德区容桂街道高黎社区高新区科技产业园B06-1地块首层之二；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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