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龙图腾网获悉南京景曜智能科技有限公司申请的专利点激光自适应跟踪校正实际形貌检测路径的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120926906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511163100.0，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权点激光自适应跟踪校正实际形貌检测路径的方法及系统是由王春梅;葛俊彦设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本点激光自适应跟踪校正实际形貌检测路径的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种点激光自适应跟踪校正实际形貌检测路径的方法及系统，包含执行机构、激光器、末端执行工具、相机，包括以下步骤：采集目标物表面的3D点云数据生成第一坐标系中的行走路径及位姿集合A；将位姿集合A转化为第一坐标系中的执行机构末端运动轨迹B；执行机构末端沿执行机构末端运动轨迹B行走，获取激光器与目标物表面之间的距离，生成第一坐标系中的行走路径及位姿集合E；转化出第一坐标系中的执行机构末端运动轨迹F；执行机构末端沿执行机构末端运动轨迹F行走；本发明可以根据实际形貌自适应跟踪并矫正路径，矫正执行机构末端运动轨迹，始终让末端执行工具与目标物表面保持合适的工作距离。

本发明授权点激光自适应跟踪校正实际形貌检测路径的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种点激光自适应跟踪校正实际形貌检测路径的方法，包含执行机构、激光器、末端执行工具、相机，所述激光器、所述末端执行工具刚性安装在所述执行机构末端，所述激光器用于获取激光投射原点与目标物表面之间的距离，所述激光器、所述末端执行工具在所述执行机构带动下移动；其特征在于，包含以下步骤： S1启动所述相机，采集目标物表面的3D点云数据； S2根据所述S1步骤中采集的所述3D点云数据、预设工艺要求，通过路径规划模块生成第一坐标系中的行走路径及位姿集合A{A1,A2......An}，i=1,2......n； 位姿Ai包含位置坐标以及姿态方向normm；预设工艺要求包含末端执行工具的预设工作姿态、预设工作要求距离dm1； S3通过所述激光器与执行机构末端坐标系之间的转化关系H1，以及所述激光器的预设行走要求距离dm2，将所述位姿集合A转化为第一坐标系中的执行机构末端运动轨迹B{B1,B2......Bn}；所述预设行走距离dm2是预设的防碰撞距离或安全距离；Bi=Ai+ABSnormm*dm2*H1； S4控制所述执行机构带动执行机构末端沿所述执行机构末端运动轨迹B行走，使得所述激光器的激光发射原点沿路径及位姿集合C{C1,C2......Cn}行走；Ai+ABSnormm*dm2为激光路径Ci；获取激光器在位姿Ci时所述激光器与所述目标物表面之间的距离di； S5根据所述距离di与所述预设工作距离要求dm1的差值进行补偿，调整所述位姿Ai为位姿Ei；生成第一坐标系中的行走路径及位姿集合E{E1,E2......En}；Ei=Ai+ABSnorm*dm2+dm1-d； S6通过所述末端执行工具与执行机构末端坐标系之间的转化关系H2，将行所述走路径及位姿集合E转化为第一坐标系中的执行机构末端运动轨迹F{F,F......F}； S7控制所述执行机构带动执行机构末端沿所述执行机构末端运动轨迹F行走，使得所述末端执行工具沿所述行走路径及位姿集合E{E,E......E}行走。

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