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龙图腾网获悉贵州伊尔软件有限公司;贵州水利水电职业技术学院申请的专利基于新能源路灯生产线数据的多机器人协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511462960.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于新能源路灯生产线数据的多机器人协同控制方法是由刘黎明;王太广;胡晓果设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于新能源路灯生产线数据的多机器人协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电数字数据处理技术领域，具体公开基于新能源路灯生产线数据的多机器人协同控制方法，该方法包括：中央控制端口接收新能源路灯装配总任务后进行任务分解，得到各待装配功能域任务，并向生产线中的各装配机器人发送预备调用信号。机器人接收信号后，获取自身实时执行数据以判定实时负载评估值，并将负载状态数据反馈给中央控制端口。中央控制端口依据这些数据对装配机器人进行待装配功能域任务的协同调节。同时，实时监测机器人的任务执行情况和执行状态，确保生产过程的顺利进行。这一过程实现了对装配机器人的精准控制和任务的高效分配，提高了新能源路灯生产线的自动化程度和生产效率。

本发明授权基于新能源路灯生产线数据的多机器人协同控制方法在权利要求书中公布了：1.基于新能源路灯生产线数据的多机器人协同控制方法，其特征在于，包括： 中央控制端口接收生产线路灯装配总任务，进行任务分解，得到各待装配功能域任务，并生成预备调用信号至生产线中各装配机器人的信号接收端口； 信号接收端口接收预备调用信号后，获取各装配机器人的实时执行数据，判定各装配机器人的实时负载评估值，向中央控制端口反馈各装配机器人的实时负载状态数据，判定是否进行装配机器人的协同调整； 根据实时负载状态数据，通过中央控制端口对各装配机器人进行待装配功能域任务的协同调节； 实时监测各装配机器人的当前任务执行情况，并反馈各装配机器人的执行状态； 所述判定是否进行装配机器人的协同调整，具体判定过程为： 将各装配机器人的实时负载评估值，与预定义的负载评估许可阈值进行比较，若某装配机器人的实时负载评估值小于或者等于负载评估许可阈值，则无需进行装配机器人的协同调整，标记该装配机器人为赋闲单元，向中央控制端口反馈赋闲单元执行状态数据； 若某装配机器人的实时负载评估值大于负载评估许可阈值，则需要进行装配机器人的协同调整，标记该装配机器人为高负载单元，向中央控制端口反馈高负载单元执行状态数据，同时，将该装配机器人的实时负载评估值与负载评估许可阈值进行差值处理，得到该装配机器人的负载偏差，判定该装配机器人的溢出负载状态，进行协同调整； 所述判定该装配机器人的溢出负载状态，进行协同调整，具体判定过程为： 将装配机器人的负载偏差，与预定义的负载偏差阈值进行比较，若装配机器人的负载偏差小于或者等于负载偏差阈值，则判定该装配机器人的溢出负载状态为重载，优先触发下一轮协同分配，维持该装配机器人的当前任务堆积队列； 若装配机器人的负载偏差大于负载偏差阈值，则判定该装配机器人的溢出负载状态为超载，启动主从协同调整，高负载单元自动升级为主机器人，获取任务调度权，同时提取同一属性作业域中各赋闲单元的实时负载评估值，取其中实时负载评估值最小的赋闲单元，记为辅机器人，中央控制端口向辅机器人广播主从关系变更指令； 根据任务调度权，主机器人分配辅机器人作业。

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