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龙图腾网获悉凯通科技股份有限公司申请的专利基于动态环境感知的悬挂式载体状态监测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120781194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510716856.7，技术领域涉及：G06F18/2415；该发明授权基于动态环境感知的悬挂式载体状态监测方法及装置是由何永祺;喻晓雨;刁焱炜;刘京京;姚晓强设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态环境感知的悬挂式载体状态监测方法及装置在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供一种基于动态环境感知的悬挂式载体状态监测方法及装置，该方法包括：采集悬挂式载体相关的传感器数据，所述传感器数据包括加速度、气压和姿态数据；将加速度、气压和姿态数据分别进行特征提取，并通过线性融合层对提取的特征进行融合，得到融合特征；将融合特征输入策略网络，输出三个动作的概率分布，并通过奖励计算和双经验池机制训练策略网络，更新策略网络的参数；以及，实时可视化显示加速度、气压和姿态数据的动态曲线以及策略网络输出的动作概率分布。

本发明授权基于动态环境感知的悬挂式载体状态监测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于动态环境感知的悬挂式载体状态监测方法，其特征在于，包括： 采集悬挂式载体相关的传感器数据，所述传感器数据包括加速度、气压和姿态数据； 将所述加速度、气压和姿态数据分别进行特征提取，并通过线性融合层对提取的特征进行融合，得到融合特征； 将所述融合特征输入策略网络，输出三个动作的概率分布，并通过奖励计算和双经验池机制训练所述策略网络，更新所述策略网络的参数，其中包括：将所述融合特征输入策略网络，输出正常、拖拽和坠落这三个动作的偏好值，并经过softmax函数映射为动作的概率分布；根据所述概率分布随机选择一个动作执行，基于当前状态的传感器数据计算即时奖励和折扣累计奖励；将每次动作执行的状态、动作和奖励的经验组合数据存储在经验池中，所述经验池包括普通池和重要池；若经验池中的经验数量大于一个训练批次所需的样本量时，从所述经验池中采样经验组合数据；根据所述经验组合数据计算策略梯度损失和熵损失，并通过反向传播更新策略网络的参数； 实时可视化显示加速度、气压和姿态数据的动态曲线以及所述策略网络输出的动作概率分布。

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