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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于启发式环境构图的无人机避障运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510213201.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于启发式环境构图的无人机避障运动规划方法是由王立辉;李勇;孟骞;陈熙源设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于启发式环境构图的无人机避障运动规划方法在说明书摘要公布了：一种基于启发式环境构图的无人机避障运动规划方法，包括步骤：1、通过深度和定位传感器实时获取环境数据，建立以无人机为中心的局部栅格地图，动态更新障碍物附近设定范围内栅格的距离信息。2、在栅格地图内，采用轨迹搜索算法生成起点到终点的初始轨迹，将探测到的障碍物标记为兴趣点，构建兴趣点地图，近似设定范围外栅格的距离信息；3、结合栅格地图与兴趣点地图，形成启发式地图，优化轨迹的安全性、平滑性和可行性；4、若优化过程中检测到新障碍物，则更新启发式地图，并重新优化轨迹，直至无新增兴趣点。该方法适用于多旋翼无人机在复杂未知环境中自主避障轨迹规划，减少计算资源消耗，提高避障轨迹的安全性和灵活性。

本发明授权一种基于启发式环境构图的无人机避障运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于启发式环境构图的无人机避障运动规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 1通过深度和定位传感器实时获取环境数据，建立以无人机为中心的局部栅格地图，动态更新障碍物附近设定范围内栅格的距离信息； 步骤1具体如下： 读取无人机当前深度传感器包括深度相机或LiDAR的深度信息；读取无人机当前定位传感器的位姿信息，其中是描述无人机俯仰、横滚和偏航角的旋转矩阵，是描述无人机质心位置的平移向量，融合和，构建以无人机为中心的局部栅格地图，更新障碍物附近设定范围内栅格和障碍物的距离信息； 2在栅格地图内，采用轨迹搜索算法生成起点到终点的初始轨迹，将探测到的障碍物标记为兴趣点，构建兴趣点地图，近似设定范围外栅格的距离信息； 步骤2具体如下： 在含有距离信息的栅格地图内，采用轨迹搜索算法寻找从起点到终点的初始轨迹，并将被探测到的障碍物记作兴趣点，构建兴趣点地图，近似未更新区域的距离信息，启发式地图是栅格地图和兴趣点地图的联合，即，空间点的距离信息为： ； 其中，是空间点在的距离值，是空间点在的距离值； 所述步骤2中启发式地图的构建包括如下步骤： 2-1在中执行轨迹搜索算法时，把运动基元经过的占据栅格的坐标存储在兴趣点集合中，保持兴趣点的唯一性; 2-2根据搜索得到的兴趣点集合，得到在中，空间任意一点和障碍物之间的距离信息： ； 3结合栅格地图与兴趣点地图，形成启发式地图，优化轨迹的安全性、平滑性和可行性； 4若优化过程中检测到新障碍物，则更新启发式地图，并重新优化轨迹，直至无新增兴趣点。

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