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龙图腾网获悉盐城工业职业技术学院申请的专利一种基于视觉影像技术的汽车环境感知避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119986696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510064512.2，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于视觉影像技术的汽车环境感知避障系统是由陈安柱;蒋淑英;卞雨轩;徐浩铭;乐可心;仝奕设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉影像技术的汽车环境感知避障系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉影像技术的汽车环境感知避障系统包括：在汽车行驶时启动激光雷达扫描，结合SLAM技术构建所述汽车的行驶地图，确定汽车规定范围内的若干个环境物品，获取汽车的行驶数据并标注在行驶地图中对汽车进行同步定位，确定汽车与每一环境物品之间的碰撞概率，筛选行驶地图中的若干个行驶障碍物，分别根据每一行驶障碍物对应的障碍属性建立避障计划并进行辅助避障，记录司机的避障过程，通过进行训练确定司机的驾驶偏好，确定司机对不同避障方式的偏好程度，生成避障优选建议并进行显示，能够实时识别和跟踪其他汽车、行人和障碍物，从而帮助驾驶者避免潜在的碰撞。

本发明授权一种基于视觉影像技术的汽车环境感知避障系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉影像技术的汽车环境感知避障系统，其特征在于，包括： 环境感知模块，用于在汽车行驶时启动激光雷达扫描，结合SLAM技术构建所述汽车的行驶地图，确定所述汽车规定范围内的若干个环境物品； 感知分析模块，用于获取所述汽车的行驶数据并标注在所述行驶地图中对所述汽车进行同步定位，确定所述汽车与每一所述环境物品之间的第一碰撞概率； 辅助避障模块，用于基于所述第一碰撞概率筛选所述行驶地图中的若干个行驶障碍物，分别根据每一所述行驶障碍物对应的障碍属性建立避障计划并进行辅助避障； 避障训练模块，用于记录司机的避障过程，对所述避障过程进行训练确定所述司机的驾驶偏好，确定所述司机对不同避障方式的偏好程度，生成避障优选建议并进行显示； 其中所述环境感知模块，包括： 同步扫描单元，用于当所述汽车启动时进行同步扫描，得到所述汽车规定范围内的环境信息，并对所述环境信息进行去畸变处理，得到所述汽车规定范围内的同步感应场景； 地图构建单元，用于利用SLAM技术对所述同步感应场景进行轮廓识别，得到规定范围内的若干个物品轮廓，并结合历史感应场景搭建所述规定范围的行驶地图； 物品识别单元，用于分别查找每一所述物品轮廓对应的外观属性，利用所述外观属性将所述物品轮廓进行深度识别，确定所述规定范围内的若干个环境物品； 其中，所述地图构建单元，包括： 轮廓识别子单元，用于利用SLAM技术在所述同步感应场景中定位若干个关键点位，并分别以每一所述关键点位为中心进行辐射式扩散搜索，得到所述同步感应场景与每一搜索线之间的交叉信息，建立所述同步感应场景的若干个稀疏轮廓； 轮廓完善子单元，用于分别对每一所述稀疏轮廓进行边界膨胀，得到对应的完整轮廓，获取每一所述完整轮廓对应的平滑度，基于所述平滑度确定每一所述完整轮廓的滤波等级，并对所述完整轮廓进行分类滤波，得到所述同步感应场景中的若干个物品轮廓； 特征深究子单元，用于在所述历史感应场景中分别识别每一所述物品轮廓，得到每一所述物品轮廓对应的原有特征、重复特征和独有特征； 地图构建子单元，用于根据所述原有特征确定对应的所述物品轮廓在所述规定范围内的固定位置，根据所述重复特征确定对应的所述物品轮廓在所述规定范围内的分布位置，根据所述独有特征确定对应的所述物品轮廓在所述规定范围内的活动位置，生成所述规定范围的行驶地图。

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