买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉苏州三垣航天科技有限公司申请的专利一种结合加速度漂移估计的空间目标视觉测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510075124.4，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种结合加速度漂移估计的空间目标视觉测量方法是由袁建平;袁静;马川;杨栋;成磊设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合加速度漂移估计的空间目标视觉测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及航天在轨近距离相对视觉导航技术领域，具体涉及一种结合加速度漂移估计的空间目标视觉测量方法，跟踪航天器上设有加速度传感器和摄像机，S1：通过测量系统获取初始的相对位置信息和相对速度信息,S2:实时获取加速度值和空间目标图像；S3：建立相对运动方程，将获取到的加速度值和前一时刻相对位置、相对速度信息代入相对运动方程，计算位置信息；S4：计算误差量，根据所述误差量通过滤波算法对动力学方程中的相对位置信息、相对速度信息和加速度值的误差进行估计以修正动力学方程中得到的计算结果，能够实现对目标航天器的精确定位。

本发明授权一种结合加速度漂移估计的空间目标视觉测量方法在权利要求书中公布了：1.一种结合加速度漂移估计的空间目标视觉测量方法，其特征在于：跟踪航天器上装有加速度传感器和摄像机， 包括如下步骤： S1：通过测量系统获取初始的相对位置信息和相对速度信息,所述相对位置信息和相对速度信息为空间目标相对于所述跟踪航天器的位置和速度信息； S2:实时获取加速度值和空间目标图像；其中，加速度值为所述加速度传感器测量到的参数；空间目标图像通过所述摄像机获取； S3：建立相对运动方程，将当前时刻的加速度值以及在当前时刻之前一个计算周期的相对位置和相对速度信息代入相对运动方程，计算位置信息，所述位置信息为当前时刻空间目标相对于所述跟踪航天器的相对位置； S4：计算误差量，根据所述误差量通过滤波算法对动力学方程中的相对位置信息、相对速度信息和加速度值的误差进行估计以修正动力学方程中得到的计算结果，所述误差量为所述位置信息与图像位置信息之间的误差，所述图像位置信息为根据空间目标图像得到的空间目标的位置； 在步骤S4中，将所述位置信息转换为图像坐标系位置信息后，再计算图像坐标系位置信息与所述图像位置信息之间的误差；所述图像坐标系位置信息与空间目标图像信息的坐标系相对应； 根据如下公式将所述位置信息转换为图像坐标系位置信息： 其中，为摄像机坐标系下的空间目标位置Pc，摄像机坐标系下的空间目标位置Pc通过所述位置信息转换得到，f为摄像机焦距，Cx,Cy为摄像机主点在摄像平面的坐标；通过下式将轨道坐标系下的空间目标位置信息PH转换为摄像机坐标系下的空间目标位置Pc： 假定所述摄像机的光轴与轨道坐标系Y方向平行，摄像机平面x轴和y轴与轨道坐标系X、Z方向一致，则摄像机坐标系到轨道坐标系姿态变换矩阵为 通过下式将所述位置信息PH转换为摄像机坐标系下的空间目标位置Pc： 其中，为根据姿态测量系统测得的跟踪航天器本体坐标系相对于轨道坐标系的姿态矩阵，摄像机坐标系与跟踪航天器本体坐标系对齐； 所述位置信息与图像位置信息之间的误差MSE通过下式得到： 其中，u,v为所述图像位置信息，为所述图像坐标系位置信息； 获取的空间目标图像信息输入预设的目标检测网络，以输出目标检测结果；如果输出多个目标检测结果，则只保留离预测位置最近的目标检测结果，根据目标检测结果计算空间目标的中心位置作为所述图像位置信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州三垣航天科技有限公司，其通讯地址为：215400 江苏省苏州市太仓市浮桥镇银港路19号科创园一期1号楼605-04室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。