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龙图腾网获悉深圳爱博合创医疗机器人有限公司申请的专利机器人驱动器端、细长型医疗器械的位置检测方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119606561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411897209.2，技术领域涉及：A61B90/00；该发明授权机器人驱动器端、细长型医疗器械的位置检测方法和设备是由郭健;贺达红设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人驱动器端、细长型医疗器械的位置检测方法和设备在说明书摘要公布了：本发明属于数字医疗领域，公开了一种机器人驱动器端、细长型医疗器械的位置检测方法和设备。其中，细长型医疗器械位置检测的方法，首先通过在递送路径相对两侧设置光电发射端和光电接收端矩阵，利用光电接收端采集光电信号值并组成数组。然后计算数组的离散偏离值来判断信号的稳定性，以确定是否继续使用该数组进行检测。若可以继续，则计算与基准光电信号值的偏差值，最后基于所述偏差值确定医疗器械的位置。能够更精确地确定细长型医疗器械的位置，减少误差，为医疗操作提供更准确的位置信息，有助于提高手术等医疗操作的效率和安全性。

本发明授权机器人驱动器端、细长型医疗器械的位置检测方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种细长型医疗器械的位置检测方法，其特征在于，在所述细长型医疗器械递送路径的相对两侧设置有光电发射端和光电接收端矩阵，所述光电接收端矩阵由多个光电接收端组成，所述光电发射端和所述光电接收端矩阵之间的区域为检测区域； 所述位置检测方法包括步骤： 获取所述光电接收端矩阵中各所述光电接收端按照预设频率连续采集所述光电发射端发射的N个光电信号值，得到对应各所述光电接收端的光电信号数组；其中，N为大于等于2的正整数； 计算各所述光电信号数组的离散偏离值； 基于各所述光电信号数组的所述离散偏离值，确定是否继续使用所述光电信号数组检测所述细长型医疗器械的位置； 若确定继续使用所述光电信号数组检测所述细长型医疗器械的位置，则计算各所述光电信号数组与各所述光电接收端对应的基准光电信号值的偏差值； 基于各所述光电信号数组的所述偏差值，确定所述细长型医疗器械的位置； 若确定不继续使用所述光电信号数组检测所述细长型医疗器械的位置，则判定所述细长型医疗器械位于所述检测区域内。

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