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龙图腾网获悉无锡艾米特智能医疗科技有限公司申请的专利基于接触力控制的机械臂超声扫查方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119606418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411974230.8，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权基于接触力控制的机械臂超声扫查方法、系统及存储介质是由孙益林;陈鹏;吴博;陈奎;张哲明;范培华;张博设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于接触力控制的机械臂超声扫查方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种基于接触力控制的机械臂超声扫查方法、系统及存储介质，该方法通过计算超声探头与人体表面的实时接触力，根据预设接触力与所述实时接触力，对超声探头与人体表面的接触力进行调整，从而保证了超声探头获取的图像始终为满足超声扫查清晰度要求的图像，而且通过对超声探头与人体表面的接触力控制，确保了人体安全。本发明根据预设的超声扫查轨迹、预设接触力以及所述实时接触力，对超声探头的扫查轨迹进行动态调整，获得人体目标部位的超声扫查图像，实现了在接触力合理的情况下对超声扫查轨迹的动态调整，确保超声探头的扫查区域能够覆盖人体目标扫查部位。本发明自动化程度高，操作简便，成像质量高，而且安全性好。

本发明授权基于接触力控制的机械臂超声扫查方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于接触力控制的机械臂超声扫查方法，其特征在于，包括： 输入预设的超声扫查轨迹； 输入安装在机械臂前端的超声探头与人体表面的预设接触力；其中，在所述预设接触力下超声探头获取的图像为满足超声扫查清晰度要求的图像； 计算所述超声探头与人体表面的实时接触力； 根据所述预设接触力与所述实时接触力，对所述超声探头与人体表面的接触力进行调整；其中，根据公式计算接触力调整速度，并根据所述接触力调整速度实现接触位置点的接触力控制，式中表示所述预设接触力，表示所述实时接触力，表示所述控制接触力调整速度的比例系数，所述控制接触力调整速度的比例系数根据超声探头接触的软组织的软硬情况进行调整； 根据所述预设的超声扫查轨迹、所述预设接触力以及所述实时接触力，对所述超声探头的扫查轨迹进行动态调整，其中，根据公式对所述超声探头的扫查轨迹进行动态修正，式中表示原轨迹位置点，表示第i个位置点的新的轨迹位置，表示接触力调整速度，为用于限制接触力控制的灵敏系数，表示当前轨迹运动时刻的速度；其中，k用于控制超声探头与人体表面的实时接触力已经在期望接触力附近时，超声探头的扫查轨迹将进行缓慢调整，以及超声探头与人体表面的实时接触力与期望接触力偏离期望接触力时，超声探头的扫查轨迹将进行较大幅度的回归调整； 控制机械臂带动超声探头沿修正后的扫查轨迹运动，获得人体目标部位的超声扫查图像。

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