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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利多源异质导航源误差模型优选方法及仿真系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119226711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411737189.2，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权多源异质导航源误差模型优选方法及仿真系统是由张瑞辰;范广腾;曹璐;张飞;吴鹏;覃江毅;王凯设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多源异质导航源误差模型优选方法及仿真系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源异质导航源误差模型优选方法及仿真系统，应用于无人设备导航系统，包括以下步骤：S1.计算各传感器分系统误差模型；S2.初始校准；S3.传感器分系统初筛；S4.传感器二次筛选；S5.模拟运动参数；S6.判断优选后传感器是否大于等于2；若是，进行仿真分析、卡尔曼滤波修正、保存仿真数据；若否，直接保存防止数据；S7.判断仿真是否结束，若是，进入步骤S8，若否，返回步骤S3；S8.绘制曲线。本仿真模型可同时兼容多种信息源，针对不同的信息源构建了对应的导航模型，可以灵活根据信息源进行模型选择，还可根据实际的使用环境不同灵活选择不同的矩阵类型，兼容性更强，覆盖面更广，灵活度更高，环境适应力更好。

本发明授权多源异质导航源误差模型优选方法及仿真系统在权利要求书中公布了：1.多源异质导航源误差模型优选方法，应用于无人设备导航系统，其特征在于，所述多源异质导航源包括：惯性导航分系统输出的惯性信息、卫星导航分系统输出的经纬高度信息、视觉里程计分系统、激光雷达里程计分系统、UWB分系统输出的相对测量导航信息和磁力计分系统输出的航向角度信息；所述方法包括以下步骤： S1.计算各传感器分系统误差模型； S2.各个传感器初始校准； S3.传感器分系统初筛；设置I类指标为误差协方差，分别计算六类分系统误差协方差，误差协方差大于误差门限值的PNT源不在考虑范围内；满足误差门限值要求的其他分系统模型才能进入下一个优选过程； S4.传感器二次筛选；将上述满足误差门限值要求的其他分系统模型分别依据II类指标的五个方面画出各自的性能雷达图，计算各自性能雷达图内的面积，并按照面积由大到小排序，筛选出前三的PNT源作为最终的优选结果，不足三个的，保留前两个； S5.模拟运动参数；通过航迹发生器，模拟无人平台的运动轨迹及其相应的参数； S6.判断优选后传感器是否大于等于2；若是，进行仿真分析、卡尔曼滤波修正、保存仿真数据；若否，直接保存仿真数据； S7.判断仿真是否结束，若是，进入步骤S8，若否，返回步骤S3； S8.绘制融合误差随时间的变化曲线； 步骤S1中，所述传感器分系统误差模型包括卫星导航分系统误差模型、惯性导航分系统误差模型、激光雷达分系统误差模型、视觉导航分系统误差模型、磁力计分系统误差模型和UWB测距分系统误差模型； 该六种分系统误差模型通过步骤S4进行二次筛选的过程为： S4.1设置II类指标：将误差协方差、误差可控性、误差影响因素、误差传播机理和定位连续性五个方面设定II类指标，通过雷达图的方式进行评估； S4.2设定II类指标门限值：根据具体环境复杂度和具体需求，确定根据II类指标门限值； S4.3二次筛选：将满足门限值要求的分系统误差模型分别依据II类指标的五个方面画出各自的性能雷达图，计算各自性能雷达图内的面积，并按照面积由大到小排序，筛选出前三的PNT源作为最终的优选结果，不足三个的，保留前两个。

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