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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种结合了Sarrus机构和剪叉机构的三棱柱空间伸展臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118579278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410849218.8，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权一种结合了Sarrus机构和剪叉机构的三棱柱空间伸展臂是由徐坤;陈成;侯铭轩;李龙;丁希仑设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合了Sarrus机构和剪叉机构的三棱柱空间伸展臂在说明书摘要公布了：本发明公开一种结合了Sarrus机构和剪叉机构的三棱柱空间伸展臂，属于航空航天领域，整体伸展壁由多个展开单元纵向叠加构成，展开状态下为正三棱柱结构。将平面剪叉单元以空间三棱柱的布局进行结合，设置于每个呈三棱柱状的展开单元三个侧面上，避免了单一平面剪叉单元承受侧向力时抗弯能力弱的能力；且剪叉单元端部间由滑轨相连，提高伸展臂的抗弯强度。同时展开单元三条棱边分别添加铰接的两根纵向Sarrus连杆，在完全伸展后利用纵向Sarrus连杆的传动角为0的特性形成对伸展臂末端运动的死锁，从而提高整个伸展臂纵向承载能力。本发明伸展臂具有高展收比、高纵向承载能力、结构相对简单、可同步展收的特点。

本发明授权一种结合了Sarrus机构和剪叉机构的三棱柱空间伸展臂在权利要求书中公布了：1.一种结合了Sarrus机构和剪叉机构的三棱柱空间伸展臂，其特征在于：由若干纵向叠加并相连的展开单元、一个驱动单元、一个驱动电机以及固定底座构成；展开单元展开状态下位正三棱柱型； 所述展开单元周向三个侧面面具有三组平面剪叉机构，同时顶面周向三个夹角位置具有中间连接件，相邻连接件间通过中间滑轨相连；每个平面剪叉机构顶部两端分别与位于同侧面的两个中间连接件相连形成转动副；同时展开单元周向三条棱柱具有三组Sarrus连杆，三组Sarrus连杆顶端分别与三个中间连接件间铰接形成转动副； 位于上层的展开单元中三组平面剪叉机构底部两端分别与位于其下层的展开单元中位于同侧面的两个中间连接件相连形成转动副； 位于最下层的展开单元中三组平面剪叉机构底部分别与固定底座顶面周向设置的三个底座连接件相连形成转动副；同时三组Sarrus连杆底端分别与三个底座连接件相连形成转动副；三个底座连接件分别安装于固定底座上固定安装的三条底座滑轨上；且运动方向相交于底座中点； 所述驱动单元具有固定螺纹安装于底座中心的驱动丝杠；驱动丝杠端部与驱动电机输出轴同轴固连；驱动丝杠上的丝杠螺母通过周向等角度布置的三根驱动杆连接三个底座连接件。

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