浙江理工大学叶伟获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种用于复材结构件编织过程芯轴夹持的混联机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117921628B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410026841.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于复材结构件编织过程芯轴夹持的混联机器人机构是由叶伟;李能;李秦川;严博设计研发完成，并于2024-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于复材结构件编织过程芯轴夹持的混联机器人机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人，目的是提供一种用于复材结构件编织过程芯轴夹持的混联机器人机构，该机构具有较大工作空间的同时也刚度大、承载能力强、工作空间大、运动灵活，能解决目前复材结构件编织过程芯轴夹持的问题。技术方案是一种用于复材结构件编织过程芯轴夹持的混联机器人机构，其特征在于：所述混联机器人包括基座、通过横向移动副定位在基座上的横向移动平台、通过纵向移动副定位在横向移动平台上的纵向移动平台、定位在纵向移动平台和末端平台之间的两条第一分支以及定位在横向移动平台和末端平台之间的两条第二分支。
本发明授权一种用于复材结构件编织过程芯轴夹持的混联机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种用于复材结构件编织过程芯轴夹持的混联机器人机构，其特征在于：所述混联机器人包括可水平移动地定位在基座1上的横向移动平台3、可竖直移动地定位在横向移动平台上的纵向移动平台6、定位在纵向移动平台和末端平台之间的两条第一分支以及定位在横向移动平台和末端平台之间的两条第二分支； 所述第一分支依次包括连接在纵向移动平台和末端平台之间第一转动副9、第一移动副12以及第一球面副13； 所述第二分支依次包括连接在横向移动平台和末端平台之间第二球面副14、第二移动副17以及第三球面副18。
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