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龙图腾网获悉中船星惯科技(武汉)有限公司申请的专利惯导系统小角度标定方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117589194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311511266.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权惯导系统小角度标定方法、装置及存储介质是由程日成;李建岭;杜勇;熊海宏;伍新玮设计研发完成，并于2023-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯导系统小角度标定方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及导航技术领域，特别涉及一种惯导系统小角度标定方法、装置及存储介质。本申请先对惯导系统中的加速度计和陀螺仪采用多位置标定方法进行标定，能够在较短的周期内完成，得到精度较低的标定结果，再使用小角速度旋转方式进行陀螺仪安装误差标定和标度因数误差标定，进一步提高陀螺仪的标定精度，以达到需统计旋转自动标定的要求，最后对惯导系统进行系统级标定得到高精度的标定结果，解决了现有技术中的标定方法无法在较短的周期内实现高精度标定的技术问题。

本发明授权惯导系统小角度标定方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.惯导系统小角度标定方法，其特征在于，包括： S1.对惯导系统中的加速度计进行多位置标定，得到所述加速度计的粗标定结果； S2.对所述惯导系统中的陀螺仪进行多位置标定，得到所述陀螺仪的粗标定结果； S3.使用小角速度旋转方式进行所述陀螺仪安装误差标定和标度因数误差标定，提高所述陀螺仪的标定精度； S4.对所述惯导系统进行系统级标定，得到高精度标定结果； 对所述加速度计进行多位置标定的过程包括： S11.将转台的外框轴、中框轴和内框轴归零，转动所述中框轴，在转动过程中取若干第一角度，采集在每个所述第一角度上所述加速度计的输出和所述转台的输出； S12.将所述转台的外框轴、中框轴和内框轴归零，转动所述外框轴至第一预设角度，转动所述中框轴，在转动过程中取若干所述第一角度，采集在每个所述第一角度上所述加速度计的输出和所述转台的输出； S13.将所述加速度计的输出和所述转台的输出代入加速度计安装误差模型，解算出所述加速度计的标定参数，进而得到所述加速度计的零偏、标度因数和安装误差； 对所述陀螺仪进行多位置标定的过程包括： S21.将转台的外框轴、中框轴和内框轴归零，转动所述中框轴，在转动过程中取若干第二角度，采集在每个所述第二角度上所述陀螺仪的输出和所述转台的输出； S22.将所述转台的外框轴、中框轴和内框轴归零，转动所述外框轴至第二预设角度，转动所述中框轴，在转动过程中取若干所述第二角度，采集在每个所述第二角度上所述陀螺仪的输出和所述转台的输出； S23.将所述陀螺仪的输出和所述转台的输出代入陀螺仪安装误差模型，解算出所述陀螺仪的标定参数，进而得到所述陀螺仪的零偏、标度因数和安装误差； 所述陀螺仪安装误差模型的表达式如下式： ； 其中，为所述陀螺仪的标定参数；为，为地球自转角速度，L为标定所在地的纬度，、和分别为所述外框轴、所述中框轴和所述内框轴的角度；为所述陀螺仪的输出。

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