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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117584125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311627104.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统与方法是由李海;廖祝;钟宇涛;曾霆俊;张力;蔡伟斌;张宪民设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统与方法，包括DLP投影仪、高分辨率工业相机、普通工业相机、双倍率远心镜头、普通远心镜头、精密定位机器人、工作平台、操作机器人、末端执行器、普通定位滑台、成像系统支撑装置等，通过高分辨率工业相机实现目标在平面的粗定位，引导精密定位机器人移动目标到平面中心；通过DLP投影仪投影编码图案，触发普通工业相机采集含有编码信息的图像；对含有编码信息的图像进行解码算法处理，结合标定信息，利用三维重建算法获取目标的三维点云；对点云数据进行预处理与空间位姿的估计，实现高精度的三维视觉感知，通过运动学逆解的结果引导操作机器人末端的末端执行器准确完成微装配任务。

本发明授权一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统，其特征在于：包括DLP投影仪1、高分辨率工业相机2、普通工业相机3、双倍率远心镜头4、普通远心镜头5、精密定位机器人6、工作平台7、操作机器人8、末端执行器9、普通定位滑台10、成像系统支撑装置11； 所述成像系统支撑装置11为横梁结构，包括第一横梁和第二横梁，第一横梁设置在第二横梁前侧，两横梁左右两侧分别与普通定位滑台10连接，两横梁上设有轨道，两横梁平行设置且相互独立，使固定于其上的双倍率远心镜头4和普通工业相机3可分别通过普通定位滑台10实现上下和前后的往复平移运动，自由调整其相对位置关系；所述成像系统支撑装置11与普通定位滑台10连接，成像系统支撑装置11设置在工作平台7上方，双倍率远心镜头4设置在成像系统支撑装置11上且位于成像系统支撑装置11的中间，普通工业相机3设置在成像系统支撑装置11上且位于双倍率远心镜头4左右两侧，DLP投影仪1、高分辨率工业相机2分别与双倍率远心镜头4的第一接口、第二接口连接，普通远心镜头5与普通工业相机3连接，工作平台7设置在精密定位机器人6上且位于双倍率远心镜头4与普通远心镜头5下方，操作机器人8设置于精密定位机器人6一侧，末端执行器9设置在操作机器人8末端且位于工作平台7上的工作空间内； 所述双倍率远心镜头4为垂直光轴固定在成像系统支撑装置11上，通过普通定位滑台10实现上下和前后的往复平移运动； 所述普通工业相机3为交叉光轴固定在成像系统支撑装置11上，通过普通定位滑台10实现上下和前后的往复平移运动； 所述普通远心镜头5与普通工业相机3连接，位于双倍率远心镜头4左右两侧，且普通远心镜头5的光轴和双倍率远心镜头4的光轴位于同一平面； 所述双倍率远心镜头4包含远心物镜组401、分光棱镜402、准直透镜403，入射光进入双倍率远心镜头4后先经过远心物镜组401，然后被分光棱镜402分为两束，其中一束直接穿透分光棱镜402再经过准直透镜403射向双倍率远心镜头4竖直方向上的第一接口，另一束通过分光棱镜402反射再经过准直透镜403射向双倍率远心镜头4水平方向上的第二接口； 实现所述的一种主被动复合微视觉引导机器人微装配系统的方法，包括以下步骤： S1、搭建并标定主被动复合微视觉引导机器人微装配系统； S2、调节普通定位滑台10使DLP投影仪1、高分辨率工业相机2与普通工业相机3在工作范围内对工作平台7处的目标投影与成像清晰； S3、用高分辨率工业相机2拍摄工作平台7的图像，实现目标在平面上的粗定位，并引导精密定位机器人6移动目标到图像中心； S4、用DLP投影仪1投影编码图案，并触发普通工业相机3采集含有编码图案信息的图像； S5、对含有编码信息的图像进行解码，结合步骤S1中的标定信息利用三维重建算法获取目标的三维点云； S6、对目标的三维点云进行点云数据预处理与空间位姿的估计，再进行运动学逆解，将结果输入给操作机器人8，从而引导末端执行器完成目标相应的操作； S7、重复步骤S4-步骤S6，直至完成整个微装配任务。

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