之江实验室;南京航空航天大学宛敏红获国家专利权
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龙图腾网获悉之江实验室;南京航空航天大学申请的专利一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117325177B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311475497.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置及介质是由宛敏红;段晋军;黄秋兰;孙伟栋;宾一鸣;王灵禺设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置及介质，包括：对待执行的任务进行子任务划分，并根据任务需求规划出所述子任务的执行顺序；捕捉执行各个子任务时人臂的运动数据，并通过对各个任务下的动作基元提取与拟合量化，构建各个子任务的动作基元库；将各个子任务的动作基元库作为载体将人臂的运动技巧转移到拟人臂上，实现冗余机械臂的拟人运动规划。本发明能够极大的减少数据量的同时提高机器人对任务的适应能力。
本发明授权一种基于动作基元的拟人运动规划方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动作基元的拟人运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1对待执行的任务进行子任务划分，并根据任务需求规划出所述子任务的执行顺序； 2捕捉执行各个子任务时人臂的运动数据，并通过对各个任务下的动作基元提取与拟合量化，构建各个子任务的动作基元库； 所述动作基元提取具体为： 2.1通过所述人臂的运动数据，计算每一帧运动的位置、姿态以及肘部旋转角； 2.2对于每一帧运动的位置、姿态以及肘部旋转角采用滤波算法进行平滑处理； 2.3通过判断人手速度的值来筛选出有效运动片段；若速度非零，则为有效运动； 2.4识别每一帧有效运动的动作基元，所述动作基元包括位置变化率、姿态变化率和肘部旋转角变化率； 2.5合并相邻帧数且类型一致的动作基元，得到整个有效运动片段的全部动作基元； 所述类型一致的动作基元是指动作基元所包含的元素一致；所述元素包括位置变化率、姿态变化率和肘部旋转角变化率； 3将各个子任务的动作基元库作为载体将人臂的运动技巧转移到拟人臂上。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人之江实验室;南京航空航天大学，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区中泰街道科创大道之江实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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