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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种时序融合的三维目标检测方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311269919.6，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种时序融合的三维目标检测方法、系统、设备及介质是由漆昇翔;董楠设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时序融合的三维目标检测方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种时序融合的三维目标检测方法、系统、设备及介质，方法包括：将基于视角相机获得的多个编码特征的视角转换为所述多个编码特征中的第一编码特征的视角，获得对应的多个目标编码特征；将所述多个目标编码特征和所述第一编码特征进行特征叠加，获得所述第一编码特征对应时刻的相机特征；通过对多个视角相机的相机特征进行特征空间转换，获得对应的多目空间特征；将所述多目空间特征输入三维检测头进行处理，获得三维目标检测结果。旨在提高对三维目标的深度感知准确性，进而提高三维目标检测的准确性。

本发明授权一种时序融合的三维目标检测方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种长时序融合的三维目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 将基于视角相机获得的多个编码特征的视角转换为所述多个编码特征中的第一编码特征的视角，获得对应的多个目标编码特征； 将所述多个目标编码特征和所述第一编码特征进行特征叠加，获得所述第一编码特征对应时刻的相机特征； 通过对多个视角相机的相机特征进行特征空间转换，获得对应的多目空间特征； 将所述多目空间特征输入三维检测头进行处理，获得三维目标检测结果； 所述通过对多个视角相机的相机特征进行特征空间转换，获得对应的多目空间特征，包括： 通过单目深度估计模型对相机特征进行单目深度估计，获得单目深度估计结果； 通过多目深度估计模型对所述相机特征进行多目深度估计，获得多目深度估计结果； 通过对所述单目深度估计结果和所述多目深度估计结果进行求和处理，获得深度图； 通过柱体池化，对多个视角相机各自的深度图和对应的多目深度估计结果中的上下文信息进行融合和视角转换，获得对应时刻的多目空间特征； 在通过对所述单目深度估计结果和所述多目深度估计结果进行求和处理，获得深度图之前，所述方法还包括： 将所述单目深度估计结果和所述多目深度估计结果中的深度中心输入权重网络进行处理，获得权重图； 根据所述权重图和所述多目深度估计结果中的深度中心和深度范围，通过立体深度模型进行处理，获得目标多目深度估计结果； 所述通过对所述单目深度估计结果和所述多目深度估计结果进行求和处理，获得深度图，包括： 通过对所述单目深度估计结果和所述目标多目深度估计结果进行求和处理，获得深度图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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