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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利双足机器人及其髋关节结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211677394.5，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权双足机器人及其髋关节结构是由盖永记;丁宏钰设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本双足机器人及其髋关节结构在说明书摘要公布了：本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人及其髋关节结构。髋关节结构包括：髋转接结构，髋转接结构包括相互固定连接的第一转接部和第二转接部，第二转接部用于连接双足机器人的腿部结构；第一驱动机构，第一驱动机构固定安装于第二转接部，第一驱动机构用于驱动腿部结构侧摆；第二驱动机构，第二驱动机构和第一驱动机构的输出转轴固定连接，腿部结构的端部和第二驱动机构的输出转轴连接，第二驱动机构的输出转轴的轴线方向和第一驱动机构的输出转轴的轴线方向正交设置，第二驱动机构用于驱动腿部结构旋转。应用本申请的技术方案解决了目前的双足机器人中髋关节的结构设计复杂，导致双足机器人的髋关节的体积十分臃肿的问题。

本发明授权双足机器人及其髋关节结构在权利要求书中公布了：1.一种双足机器人，其特征在于，所述双足机器人包括腿部结构和髋关节结构，所述腿部结构和所述髋关节结构连接； 所述髋关节结构包括： 髋转接结构，所述髋转接结构包括相互固定连接的第一转接部和第二转接部，所述第一转接部和所述第二转接部均为板状构件，且两者的延展方向正交设置，第一转接部的延展方向呈基本水平； 第一驱动机构，所述第一驱动机构固定安装于所述第二转接部的一侧，所述第一驱动机构用于驱动腿部结构侧摆； 第二驱动机构，所述第二驱动机构安装于所述第二转接部的另一侧，所述第二驱动机构的输出转轴的轴线方向和所述第一驱动机构的输出转轴的轴线方向正交设置，所述第二驱动机构用于驱动所述腿部结构绕所述第二驱动机构的输出转轴的轴线旋转，所述第一驱动机构的输出转轴穿过所述第二转接部的装配孔后与所述第二驱动机构连接； 所述腿部结构包括： 大腿肢干，所述大腿肢干的第一端连接于所述髋关节结构，所述大腿肢干设有沿其长度方向延伸的容纳空间； 小腿部，所述小腿部通过连接转轴转动安装于所述大腿肢干的第二端，所述小腿部靠近所述大腿肢干的端部设有第一连接端，所述第一连接端延伸进所述容纳空间； 膝部驱动机构，所述膝部驱动机构固定安装于所述大腿肢干靠近所述髋关节结构的一端； 第一膝部连杆和第二膝部连杆，所述膝部驱动机构的输出转轴和所述第一膝部连杆的第一端之间通过所述第二膝部连杆实现驱动连接，所述第一膝部连杆的第二端和所述第一连接端转动连接，所述第一膝部连杆与所述第二膝部连杆均位于所述容纳空间，且所述第一膝部连杆为组合式杆件，包括第一杆段、第二杆段和第三杆段，第一杆段和第三杆段分别螺纹连接于第二杆段的两端，且螺纹方向相反，用于调节连杆整体长度以消除装配间隙。

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