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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利一种粉状物提取机器人的移动轨迹多目标优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210363974.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种粉状物提取机器人的移动轨迹多目标优化方法是由刘巍巍;王胜男;赵晨佟;方伟;祁朔;黄笑悦;徐威设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种粉状物提取机器人的移动轨迹多目标优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种粉状物提取机器人的移动轨迹多目标优化方法，解决了粉状物提取机器人在进行提取时，移动轨迹不够精确的问题，其技术方案要点是：包括如下步骤：S1：获取粉状物目标区域信息，构建提取的可行区域，进行环境初始化；S2：将步骤S1中初始化之后的信息输入至多目标优化模型；S3：采用基于改进的分解多目标进化算法，对所述步骤S2中的多目标优化模型进行求解，优化提取机器人的移动轨迹，从而提高提取效率和精确度。

本发明授权一种粉状物提取机器人的移动轨迹多目标优化方法在权利要求书中公布了：1.一种粉状物提取机器人的移动轨迹多目标优化方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：获取粉状物目标区域信息，构建提取的可行区域，进行环境初始化； S2：将步骤S1中初始化之后的信息输入至多目标优化模型； S3：采用基于改进的分解多目标进化算法，对所述步骤S2中的多目标优化模型进行求解，优化提取机器人的移动轨迹； 所述步骤S2中，将初始化之后的信息输入至多目标优化模型，具体包含如下步骤： 首先，根据目标粉状物区域面积A和纯度要求计算出提取可行区域的面积；之后，再次规划出初始环境及轨迹分布节点；根据可行区域的面积、纯度以及轨迹节点，建立的粉状物提取机器人移动轨迹的多目标最优化数学模型： 其中：为按移动轨迹优化后实际提取纯度与目标纯度要求之差，表示移动的所有路段之和；表示移动轨迹优化后两个相邻路段的夹角之和； 所述按移动轨迹优化后实际提取纯度与目标纯度要求之差的最优目标函数为： 所述移动的所有路段之和的最优目标函数为： 所述移动轨迹两个相邻路段的夹角之和最优目标函数为： 其中：表示更新后的首次移动轨迹优化节点的数目，为第个节点，机器人吸嘴直径尺寸，为机器人图区的往返次数，移动轨迹节点的坐标；为其中间的轨迹长度；为轨迹中在点处的两个相邻路段的夹角。

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