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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种多源干扰下的地下空间无人系统定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510288079.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种多源干扰下的地下空间无人系统定位方法及系统是由王国庆;于明龙;朱兆磊;陈新开;杨春雨;马磊;代伟;缪燕子设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多源干扰下的地下空间无人系统定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源干扰下的地下空间无人系统定位方法及系统，涉及无人系统定位技术领域，本发明首先在各采集时刻采集无人系统的各项运动数据，并构建系统模型，随后，在统计相似度框架内定义代价函数，并对各采集时刻的状态向量均值和误差协方差矩阵进行迭代，之后利用变分贝叶斯学习，在滑动窗口内联合推断噪声协方差矩阵，最后输出无人系统的位置估计结果和误差协方差矩阵，本发明解决了地下空间复杂干扰耦合传感器非高斯噪声导致无人系统组合导航定位效果差的问题，提高了地下空间无人系统的定位精度和抗干扰能力。

本发明授权一种多源干扰下的地下空间无人系统定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多源干扰下的地下空间无人系统定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、数据采集：在地下空间利用装配在无人系统上的UWB标签与微惯性测量单元的组合导航系统及预设的UWB测距基站，获取无人系统的导航信息； 步骤二、构建系统模型：获取无人系统的各运动数据，并建立系统模型，具体过程如下：S11、构建状态转移矩阵和量测矩阵，同时使用传感器获取量测噪声； S12、获取无人系统在各采集时刻的各运动数据的目标数值，并将其称为状态向量，记为，则代表无人系统在第个采集时刻的状态向量； S13、获取无人系统在各采集时刻的各运动数据的测量数值，并将其称为量测向量，记为，则代表无人系统在第个采集时刻的量测向量； S14、构建带有过程噪声、量测噪声和非高斯噪声的控制输入的线性状态空间模型： ， ， 式中，代表无人系统在第个采集时刻的状态转移矩阵，为量测向量，为量测向量的维数，为维实数，，为维实数，，为维实数，为系统状态向量，为系统状态向量的维数，为维实数，代表无人系统在第个采集时刻的过程噪声，，代表无人系统在第个采集时刻的测量噪声，，和均代表无人系统在第个采集时刻的非高斯干扰噪声，代表无人系统在第个采集时刻受到非高斯噪声影响的概率，代表测量变量在第个采集时刻受到非高斯噪声影响的概率； 步骤三、滤波参数更新：获取系统的先验状态向量及协方差矩阵，并在统计相似度的框架内定义代价函数，同时对各采集时刻的状态向量均值和误差协方差矩阵进行迭代，得到后验状态向量和误差协方差矩阵； 步骤四、联合推断噪声协方差矩阵：基于得到的后验状态估计，在滑动窗口内利用变分贝叶斯学习，联合推断噪声协方差矩阵； 步骤五、输出：循环迭代完成，输出无人系统的位置估计结果和协方差矩阵。

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