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龙图腾网获悉塔斯动力(厦门)智能科技有限公司申请的专利一种多地形踝关节及足部协同外骨骼装置及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510398980.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种多地形踝关节及足部协同外骨骼装置及其应用是由纪志飞;陈继胜;王宸熠;林晓川;王战辉设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多地形踝关节及足部协同外骨骼装置及其应用在说明书摘要公布了：本申请涉及人体运动器械领域，特别涉及一种多地形踝关节与足部协同外骨骼装置。该装置包括用于为踝关节行走提供助力和辅助平衡的踝关节助力机构和提供整体平衡的足部平衡机构。该装置通过足部平衡机构实现对足部的动态补偿，确保整个装置始终处于平衡状态，从而能自适应各种复杂地形，显著扩大了应用场景。踝关节助力机构为踝关节的活动提供动力补偿，有效防止踝关节过度转动可能带来的伤害，通过上述机构协同工作，显著提高了助力力度准确性，增强了整体装置的稳定性和支撑力，确保穿戴者足部始终保持稳固，有效预防跌倒或扭伤等意外的发生，大幅提升了安全性和移动效率，特别是在户外复杂且存在高度差异的地形时，其在安全性上具有显著优势。

本发明授权一种多地形踝关节及足部协同外骨骼装置及其应用在权利要求书中公布了：1.一种多地形踝关节及足部协同外骨骼装置，其特征在于:包括用于为踝关节行走提供助力和辅助平衡的踝关节助力机构1和提供整体平衡的足部平衡机构2； 所述踝关节助力机构1包括用于固定小腿的小腿固定机构11、用于提供动力的动力机构12；所述动力机构12上部与所述小腿固定机构11连接； 所述足部平衡机构2包括用于提供足部支撑的上底板201、用于与地面接触的下底板202、平衡组件；所述上底板201和下底板202通过所述平衡组件连接，以使所述上底板201与所述下底板202之间的相对距离和角度可调整； 其中，所述动力机构12内部设有助力盘1207、驱动所述助力盘1207旋转的驱动部件1205；所述助力盘1207下部与所述上底板201连接，以使所述驱动部件1205驱动所述助力盘1207旋转，以带动所述上底板201运动； 所述动力机构12上部与所述小腿固定机构11通过可活动连接件转动连接，以使所述动力机构12与所述小腿固定机构11可相对转动； 所述助力盘1207下部与所述上底板201通过可活动连接件连接，以使所述助力盘1207下部与所述上底板201可相对转动； 所述动力机构12包括相互套装形成壳体的内转动圆盘1201和外转动圆盘1202、位于所述壳体内的助力盘1207和转轴1206； 所述驱动部件1205一端刚性连接于所述外转动圆盘1202内侧，所述转轴1206一端连接于驱动部件1205的输出端，其另一端转动连接于内转动圆盘1201内侧，且所述转轴1206通过传动件1204与所述助力盘1207连接，使所述驱动部件1205驱动所述转轴1206转动，通过所述传动件1204传动以带动所述助力盘1207旋转； 其中，所述壳体上部与所述小腿固定机构11转动连接，所述助力盘1207下部与所述上底板201转动连接； 所述传动件1204为传动缓冲块；所述助力盘1207的中部通孔上间隔设有若干缓冲槽1208，所述转轴1206穿设于所述通孔内与所述助力盘1207转动连接，所述转轴1206外周刚性连接若干个与所述缓冲槽1208适配的所述传动件1204；环形弹簧1209一端与所述缓冲槽1208连接，其另一端与所述传动件1204连接，以使所述转轴1206通过所述传动件1204和所述环形弹簧1209传动以带动所述助力盘1207旋转； 所述动力机构12还包括两块辅助侧盘1203；所述辅助侧盘1203位于所述助力盘1207两侧，并与所述转轴1206转动连接，以使所述助力盘1207两侧分别与两块辅助侧盘1203连接； 所述踝关节助力机构1还包括限位测量机构13；所述限位测量机构13包括测距绳盒1301、拉绳1302、固定块1303；其中，所述测距绳盒1301中部设有开孔，所述测距绳盒1301通过开孔套接于所述转轴1206上，且其一侧与所述驱动部件1205固定连接；所述拉绳1302的固定端与所述转轴1206相连接，并缠绕收纳于测距绳盒1301内，所述拉绳1302的自由端与所述固定块1303连接；所述固定块1303底部与所述上底板201底面平行，且所述固定块1303的一侧面与上底板201外侧面刚性连接； 所述平衡组件包括万向连接件、可伸缩杆组件；所述上底板201和所述下底板202上分别设有水平传感器； 所述上底板201下侧设有第一连接凸块组；所述第一连接凸块组包括呈三角分布的上前左凸块210、上前右凸块211和上后凸块212；所述下底板202上侧设有第二连接凸块组，所述第二连接凸块组包括呈三角分布的下后左凸块215、下后右凸块216和下前凸块214； 所述上后凸块212通过两根可伸缩杆组件分别与所述下后左凸块215、所述下后右凸块216连接；所述下前凸块214通过两根可伸缩杆组件分别与所述上前左凸块210、上前右凸块211连接；且所述上前左凸块210通过一根可伸缩杆组件与所述下后左凸块215连接，所述上前右凸块211通过一根可伸缩杆组件与所述下后右凸块216连接； 其中，所述可伸缩杆组件的端部与所述第一连接凸块组、所述第二连接凸块组的连接处采用万向连接件转动连接； 所述小腿固定机构11包括气囊绑带1101、小腿固定件1102、轴承1103、转杆1104； 所述气囊绑带1101一侧下部连接所述小腿固定件1102；所述小腿固定件1102下端设有一圆孔，所述圆孔内设有有一轴承1103，所述轴承1103内套接所述转杆1104，所述转杆1104下端与所述外转动圆盘1202刚性连接； 于所述上底板201和所述下底板202的左右两侧，六根所述可伸缩杆组件对称；且相邻所述可伸缩杆组件呈交叉分布，以使相邻所述可伸缩杆组件与所述上底板201或所述下底板202所在平面形成三角形结构。

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