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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利助力电机控制方法、装置、系统、车辆、及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119766023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410868788.1，技术领域涉及：H02P21/05；该发明授权助力电机控制方法、装置、系统、车辆、及可读存储介质是由周海林;李根;赵伟冰;温伟平;冯正阳设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本助力电机控制方法、装置、系统、车辆、及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供助力电机控制方法、装置、系统、车辆、及可读存储介质。该方法包括：获取转子位置角以及两相旋转坐标系下的dq轴电流；根据dq轴电流计算出两相旋转坐标系下的电流角，并根据转子位置角以及电流角计算出两相静止坐标系下的电流矢量角；根据电流矢量角确定第一补偿量和第二补偿量，并对两相静止坐标系下的α轴参考电压Uα补偿第一补偿量、以及对两相静止坐标系下的β轴参考电压Uβ补偿第二补偿量，以补偿助力电机的三相逆变器在死区时间出现的输出电压误差，进而抑制三相逆变器在死区时间因输出电压误差造成的转矩脉动；第一补偿量及第二补偿量的取值与电流矢量角所处的电流矢量角区间一一对应。该方法可抑制助力电机的转矩脉动。

本发明授权助力电机控制方法、装置、系统、车辆、及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种助力电机控制方法，其特征在于，包括： 获取转子位置角以及两相旋转坐标系下的dq轴电流； 根据所述dq轴电流计算出两相旋转坐标系下的电流角，并根据所述转子位置角以及所述电流角计算出两相静止坐标系下的电流矢量角；以及 根据所述电流矢量角确定第一补偿量和第二补偿量，并对所述两相静止坐标系下的α轴参考电压Uα补偿所述第一补偿量、以及对所述两相静止坐标系下的β轴参考电压Uβ补偿所述第二补偿量，以补偿所述助力电机的三相逆变器在死区时间出现的输出电压误差，进而抑制所述三相逆变器在死区时间因所述输出电压误差造成的转矩脉动； 其中，所述电流矢量角在多个电流矢量角区间内依次变化，且所述第一补偿量及所述第二补偿量的取值与所述电流矢量角所处的电流矢量角区间一一对应； 电流矢量角定义为θ，三相电流中的任一相电流过零点时所对应的电流矢量角定义为突变角θ'，预设优化角度定义为δ； 根据所述电流矢量角确定第一补偿量和第二补偿量，包括： 在所述电流矢量角处于突变区间之外的电流矢量角区间时，根据所述电流矢量角确定第一补偿系数和第二补偿系数，并进一步根据所述第一补偿系数计算确定所述第一补偿量，以及根据所述第二补偿系数确定所述第二补偿量； 在所述电流矢量角处于所述突变区间时，根据所述电流矢量角、所述突变角、所述预设优化角度及第一线性化方程确定第三补偿系数，以及根据所述电流矢量角、所述突变角、所述预设优化角度及第二线性化方程确定第四补偿系数，并进一步根据所述第三补偿系数计算确定所述第一补偿量，以及根据所述第四补偿系数确定所述第二补偿量； 其中，所述突变区间为θ'±δ对应的矢量角区间，所述第一补偿系数及所述第二补偿系数的取值与所述电流矢量角所处的电流矢量角区间一一对应，所述第一线性化方程为所述电流矢量角处于θ'＋δ的矢量角区间内所对应的线性化方程，所述第二线性化方程为所述电流矢量角处于θ'－δ的矢量角区间内所对应的线性化方程，所述第一线性化方程与所述第二线性化方程不同。

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