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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于优先路径规划的多自主体边界博弈方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119740660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411790070.1，技术领域涉及：G06N5/04；该发明授权一种基于优先路径规划的多自主体边界博弈方法是由孟子阳;杜子煜设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于优先路径规划的多自主体边界博弈方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于优先路径规划的多自主体边界博弈方法，包括：计算入侵自主体到达边界突击点相对突击时间和防御自主体到达边界突击点的相对防御时间；基于相对突击时间和相对防御时间，计算每个防御自主体的优先级参数，利用优先级参数优化最大匹配算法，确定防御策略组合；根据防御策略组合为每个防御自主体规划路径，并利用粒子群算法优化全局路径规划代价函数，生成防御自主体的全局最优路径；通过线性反馈控制算法调整防御自主体的运动状态，使其按照全局最优路径运动，实现路径跟踪。本申请通过优先路径规划与最大匹配方法结合，解决复杂障碍环境下多自主体防御任务分配与路径规划问题，有效提高防御成功率和适应性。

本发明授权一种基于优先路径规划的多自主体边界博弈方法在权利要求书中公布了：1.一种基于优先路径规划的多自主体边界博弈方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据入侵自主体的位置、速度方向及防御区域边界形状，计算入侵方向的投影点和突击点，并结合路径长度和最大速度，计算相对突击时间； 根据防御自主体的位置和障碍环境，构建局部路径长度代价函数和局部碰撞代价函数计算最优路径长度，并结合防御自主体的最大速度，计算相对防御时间； 基于所述相对突击时间和所述相对防御时间，计算每个所述防御自主体的优先级参数，利用所述优先级参数优化最大匹配算法，确定防御策略组合； 根据所述防御策略组合为每个防御自主体规划路径，并利用粒子群算法优化全局路径规划代价函数，生成防御自主体的全局最优路径； 通过线性反馈控制算法调整所述防御自主体的运动状态，使其按照全局最优路径运动，实现路径跟踪； 所述根据所述防御策略组合为每个防御自主体规划路径，并利用粒子群算法优化全局路径规划代价函数，生成防御自主体的最优路径，包括： 基于所述防御策略组合，构建防御集群的全局路径规划代价函数，公式为： 其中，为偏移调整常数，n为路径点的总数，表示防御自主体的优先级参数，为路径规划中防御自主体的连续位置点； 以及，构建防御集群的全局障碍与避碰代价函数，公式为： 其中，表示防御自主体之间的距离，为避碰距离阈值； 通过粒子群算法求解全局路径规划代价函数，生成防御自主体的全局最优路径，其中，所述全局路径规划代价函数的公式为 其中，与分别为全局路径长度代价和全局障碍与避碰代价的权重参数。

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