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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利用于电极植入的机器视觉导航装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510014860.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权用于电极植入的机器视觉导航装置与方法是由秦方博;余山设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于电极植入的机器视觉导航装置与方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于电极植入的机器视觉导航装置与方法，该装置包括：包括：位移机构；第一连接件，设置在位移机构上；第一拍摄机构，连接在第一连接件上，第一拍摄机构的光轴垂直于植入区域；第二拍摄机构，连接在第一连接件上，位于第一拍摄机构的一侧；第三拍摄机构，连接在第一连接件上，位于第一拍摄机构的另一侧。通过集成第一拍摄机构、第二拍摄机构和第三拍摄机构，实现了从全局到局部的全方位视觉覆盖。第一拍摄机构对植入区域进行全局观测。而第二拍摄机构和第三拍摄机构则形成双目视觉系统，针对目标植入点附近进行局部三维观测，实时精确捕捉植入点附近的变化，从而精确引导电极尖端到达植入点表面。

本发明授权用于电极植入的机器视觉导航装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种控制用于电极植入的机器视觉导航装置的方法，其特征在于，所述用于电极植入的机器视觉导航装置包括： 第一运动机构和位移机构； 第一连接件，设置在所述位移机构上，所述位移机构用于调整所述第一连接件相对于植入区域的距离； 第一拍摄机构，连接在所述第一连接件上，所述第一拍摄机构的光轴垂直于所述植入区域，以用于观察所述植入区域； 第二拍摄机构，连接在所述第一连接件上，位于所述第一拍摄机构的一侧，所述第二拍摄机构的光轴倾斜于所述第一拍摄机构的光轴的一侧； 第三拍摄机构，连接在所述第一连接件上，位于所述第一拍摄机构的另一侧，所述第三拍摄机构的光轴倾斜于所述第一拍摄机构的光轴的另一侧； 其中，所述第二拍摄机构的光轴与所述第三拍摄机构的光轴近似相交，以形成针对电极尖端或植入点附近的双目视觉； 所述方法包括： 控制所述位移机构移动至第一位置，通过所述第一运动机构调整所述位移机构的位置，将所述植入区域处于所述第一拍摄机构的视野范围和光学景深范围内； 利用所述第一拍摄机构获取第一图像，在第一图像中选择植入点； 控制所述位移机构移动至第二位置，并由第二位置向第三位置移动，获取由第二位置朝第三位置移动过程中的多个第二图像；其中，第一位置处于第二位置和第三位置之间； 计算多个第二图像中的植入点聚焦清晰度，确定聚焦清晰度最大位置； 根据聚焦清晰度最大位置和第一拍摄机构的坐标系中的二维坐标，建立植入点在导航坐标系中的三维坐标； 根据植入点在导航坐标系中的三维坐标和导航坐标系到运动坐标系的变换关系，通过第一运动机构调整所述位移机构的位置，使植入点位于所述第二拍摄机构和所述第三拍摄机构的视野中； 利用所述第二拍摄机构和所述第三拍摄机构提供的双目视觉，控制第二运动机构驱动电极尖端趋近植入点。

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