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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利可折叠桨的跨介质共轴双旋翼无人机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119637145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705144.7，技术领域涉及：B64U30/293；该发明授权可折叠桨的跨介质共轴双旋翼无人机及其控制方法是由罗临远;郑祥明;徐宏雨设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本可折叠桨的跨介质共轴双旋翼无人机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可折叠桨的跨介质共轴双旋翼无人机及其控制方法，无人机包括主机身模组、矢量电机座模组、共轴螺旋桨动力模组、折叠螺旋桨模组、防水密封模组和电子设备。本发明中的跨介质动力系统通过折叠螺旋桨，减小了螺旋桨有效面积，从根本上减小了由于跨介质无人机工作介质的不同对螺旋桨效率的影响，降低了能力损耗，延长了续航时间，其次是设计了组合共轴螺旋桨动力系统，减少了执行器的数量，省去了复杂的齿轮结构，降低了无人机的重量，提高了无人机的可靠性，最后设计了适于跨介质共轴双旋翼无人机的控制代码，实现了无人机在不同工作介质下电机转速自动控制和螺旋桨的折叠，使无人机在跨介质任务中动力分配更加合理。

本发明授权可折叠桨的跨介质共轴双旋翼无人机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可折叠桨的跨介质共轴双旋翼无人机，其特征在于：包括主机身模组和共轴螺旋桨动力模组，主机身模组内部固定有矢量电机座模组和折叠螺旋桨模组，共轴螺旋桨动力模组通过矢量电机座模组与主机身模组固定连接； 所述矢量电机座模组包括电机座、万向节、加强固定机架、舵机固定件、舵机、管夹，其中，加强固定机架通过管夹与主机身模组固定连接，加强固定机架顶部通过万向节连接有电机座，底部固定连接有舵机固定件，舵机固定件连接有舵机，舵机通过球铰连杆与电机座连接并控制电机座进行俯仰或滚转动作； 所述共轴螺旋桨动力模组包括反转电机定子、反转电机转子、正转电机定子、正转电机转子、电机支架、反转电机输出轴、正转螺旋桨、反转螺旋桨、正转电机转子连接件、正转螺旋桨固定件、反转电机输出轴连接件、反转螺旋桨固定件、桨夹、顶丝，所述电机支架与矢量电机座模组固定连接，电机支架下方通过过盈配合连接有反转电机定子，电机支架上方通过过盈配合连接有正转电机定子；所述反转电机输出轴一端穿过正转电机定子、正转电机转子和反转电机定子，并通过顶丝与反转电机转子固定，反转电机输出轴另一端通过桨夹与反转电机输出轴连接件连接，反转电机输出轴连接件通过圆柱销连接有反转螺旋桨固定件，反转螺旋桨固定件连接有反转螺旋桨，反转电机转子带动反转电机输出轴转动，从而带动反转螺旋桨转动；所述正转电机转子连接有正转电机转子连接件，正转电机转子连接件通过圆柱销固定连接有正转螺旋桨固定件，正转螺旋桨固定件与正转螺旋桨连接，正转电机转子转动带动正转螺旋桨转动； 所述折叠螺旋桨模组包括推杆固定件、推杆、拉伸定子、拉伸转子、反转拉伸转子、正转拉伸转子、拉杆结构、凯夫拉绳、管夹、圆柱销、弹簧销、挂钩，其中，推杆固定件通过管夹与主机身模组固定连接，推杆通过圆柱销与推杆固定件连接；所述拉伸定子一端通过弹簧销与电机座连接，另一端通过凯夫拉绳和挂钩与推杆连接，推杆上下运动带动拉伸定子上下运动；所述拉伸转子与拉伸定子通过轴承连接，拉伸转子绕拉伸定子转动；所述正转拉伸转子外圈通过拉杆结构与拉伸转子过盈配合固定，内圈通过轴承与反转电机输出轴通过间隙配合固定，正转拉伸转子绕反转电机输出轴转动和上下移动；所述正转拉伸转子与正转螺旋桨固定件通过拉杆结构连接，正转拉伸转子上下运动带动正转螺旋桨折叠；所述反转拉伸转子与正转拉伸转子通过深沟球轴承连接，反转拉伸转子绕正转拉伸转子旋转但不能相对平动；所述反转拉伸转子与反转螺旋桨固定件通过拉杆结构连接，反转拉伸转子上下运动带动反转螺旋桨折叠。

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