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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利车辆转向控制方法、车辆转向系统和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311181862.4，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权车辆转向控制方法、车辆转向系统和车辆是由李鸿飞;陆国祥;庄戌利;郭凯;朱晓军设计研发完成，并于2023-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆转向控制方法、车辆转向系统和车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆转向控制方法、车辆转向系统和车辆，其中，车辆包括分布式驱动系统，所述车辆转向控制方法包括：根据方向盘目标转角和方向盘实际转角，确定方向盘转角误差；根据所述方向盘转角误差确定转向轮目标差动力矩；根据所述转向轮目标差动力矩控制所述分布式驱动系统中对应转向轮的驱动电机，以将所述转向轮目标差动力矩分配至所述转向轮。本发明的方法和系统可以解决车辆转向系统在故障情况下可能导致的转向不准确的问题，并且无需增加额外硬件，制造成本低，车辆结构和控制设计简单，节省了占用空间。

本发明授权车辆转向控制方法、车辆转向系统和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，车辆包括分布式驱动系统、横摆控制系统和驱动防滑系统，所述车辆转向控制方法用于自动驾驶模式，所述车辆转向控制方法包括： 根据方向盘目标转角和方向盘实际转角，确定方向盘转角误差，根据所述方向盘转角误差确定转向轮目标差动力矩，以及，确定横摆控制补偿力矩，以及，获得滑移限制补偿力矩； 根据所述转向轮目标差动力矩控制所述分布式驱动系统中对应转向轮的驱动电机，以将所述转向轮目标差动力矩分配至所述转向轮，以及，根据所述横摆控制系统的激活状态对横摆控制补偿力矩进行分配，其中，当所述车辆的横摆控制系统未激活时，将所述横摆控制补偿力矩分配至非转向轮上，以及，根据所述驱动防滑系统的激活状态分配所述滑移限制补偿力矩，其中，当所述车辆的驱动防滑系统未激活时，根据所述滑移限制补偿力矩对各个车轮进行扭矩限制； 其中，在车辆的横摆控制系统和驱动防滑系统均激活时，将各个车轮分配的转向轮目标差动力矩直接传送给各个驱动电机； 在横摆控制系统激活而驱动防滑系统未激活，将转向轮目标差动力矩和滑移限制补偿力矩进行矢量叠加； 在横摆控制系统未激活而驱动防滑系统激活时将转向轮目标差动力矩及横摆控制补偿力矩进行矢量叠加； 在横摆控制系统和驱动防滑系统均未激活，将滑移限制补偿力矩、横摆控制补偿力矩和转向轮目标差动力矩三者进行矢量叠加。

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