南京航空航天大学褚效成获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种用于辅助小肠镜检测的气动软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523390B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411820477.4，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权一种用于辅助小肠镜检测的气动软体机器人是由褚效成;曹奕鑫;孙志峻设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于辅助小肠镜检测的气动软体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于辅助小肠镜检测的气动软体机器人，包括依次同轴连接的前气囊、波纹管和后气囊，所述前气囊、波纹管和后气囊均配备独立的通气气路，所述前气囊和后气囊能够借助充气实现径向的体积膨胀，进而实现在小肠内的锚固，所述波纹管能够借助充气实现轴向的伸缩。本发明不同于以往的肠道检测气动机器人，本发明的核心思想为利用气动机器人实现对小肠的拖拽，不需要机器人自身在小肠内爬行，能够取代传统的小肠镜外套管操作方式，方便医护人员进行相关检测。
本发明授权一种用于辅助小肠镜检测的气动软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于辅助小肠镜检测的气动软体机器人，其特征在于，包括依次同轴连接的前气囊、波纹管和后气囊，所述前气囊、波纹管和后气囊均配备独立的通气气路，所述前气囊和后气囊能够借助充气实现径向的体积膨胀，进而实现在小肠内的锚固，所述波纹管能够借助充气实现轴向的伸缩，进而将小肠牵引到小肠镜； 所述气动软体机器人的操作方法包括以下步骤： S1，并将所述气动软体机器人和小肠镜一起放置在小肠内，初始状态下所述前气囊、波纹管和后气囊均未充气； S2，后气囊充气膨胀，锚固在小肠内； S3，波纹管充气，推动前气囊沿小肠方向前进； S4，前气囊到达位置后充气膨胀，锚固在小肠内； S5，后气囊与波纹管抽气收缩，拖拽前气囊连同小肠一起向肠镜移动； S6，前气囊抽气收缩，回到初始状态。
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