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龙图腾网获悉上海交通大学;上海船舶运输科学研究所有限公司申请的专利一种基于被动防守的无人艇集群拦截方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411481965.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于被动防守的无人艇集群拦截方法是由谢威;曾日杰;张卫东;马习文;高睿;陆锦辉;李二磊;孙志坚设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于被动防守的无人艇集群拦截方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于被动防守的无人艇集群拦截方法，包括以下步骤：基于防守方和进攻方的速度和机动性差异，建立防守方和进攻方无人艇的运动模型；定义打击半径和防守半径，接近无人艇打击半径内的对象将会被摧毁，防守半径为防守方无人艇距离目标点的距离，利用被动防守法预测进攻方无人艇的路径，通过启发式任务分配搜索算法为防守方无人艇集群分配任务目标；进攻方无人艇采用改进人工势场法进行路径规划与动态避障，避开防守方无人艇的拦截；根据多项拦截效果评价指标评价无人艇集群拦截效果。与现有技术相比，本发明能利用防守方的集群优势和位置优势来弥补速度上的劣势，更好地执行拦截任务。

本发明授权一种基于被动防守的无人艇集群拦截方法在权利要求书中公布了：1.一种基于被动防守的无人艇集群拦截方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，基于防守方和进攻方的速度和机动性差异，建立防守方和进攻方无人艇的运动模型； S2，定义打击半径和防守半径，接近无人艇打击半径内的对象将会被摧毁，防守半径为防守方无人艇距离目标点的距离，利用被动防守法预测进攻方无人艇的路径，通过启发式任务分配搜索算法为防守方无人艇集群分配任务目标； S3，进攻方无人艇采用改进人工势场法进行路径规划与动态避障，避开防守方无人艇的拦截； S4，根据多项拦截效果评价指标评价无人艇集群拦截效果； 对于规模为N的无人艇集群，防守方根据已知信息采用启发式任务分配搜索算法为N艘无人艇一一分配预测拦截法得出的N个任务目标点，所述启发式任务分配搜索算法具体为： 将防守方无人艇集群记为集合，任务目标记为集合，无人艇的任务目标记为，全体无人艇集群的任务分配记为；对于每个无人艇,分别计算其与各任务目标之间的距离： 以无人艇集群中心为参考，将集群中各个体与集群中心的距离作为个体相对位置的衡量标准，以任务目标点中心为参考，将各个任务目标点距离任务目标点中心的距离作为任务点相对位置的衡量标准，根据个体相对位置和任务点相对位置由近到远重排序后，再采用启发式搜索，搜索公式如下： 其中，表示编号的无人艇在无人艇集群中距离集群中心的距离排序，表示编号的任务目标点在全部任务目标中距离任务目标点中心的距离排序。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学;上海船舶运输科学研究所有限公司，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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