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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于激光跟踪的二维焊缝起始点寻位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411432212.7，技术领域涉及：B23K9/127；该发明授权一种基于激光跟踪的二维焊缝起始点寻位方法是由罗久飞;郑小林;曾海;李雨欣;禄盛;李海青;杨宝军;郑登华;王贤福设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光跟踪的二维焊缝起始点寻位方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人焊接领域，具体涉及一种基于激光跟踪的二维焊缝起始点寻位方法，包括：利用激光传感器沿焊缝的沿伸方向逐帧扫描待焊工件；将每次扫描得到的激光条纹转换为点云数据；将每次扫描得到的激光条纹输入训练好的卷积神经网络分类器识别焊缝坡口的类型，并根据焊缝坡口的类型和转换后的点云数据选择中值法或霍夫变换提取焊缝坡口的特征点；当焊缝坡口的特征点数量达到设定的阈值，则控制激光传感器停止扫描待焊工件；利用基于随机采样一致性的正交回归法将提取的所有焊缝坡口的特征点拟合为直线；根据拟合的直线计算得到激光传感器坐标系下焊缝的起始点坐标。本发明能够精确、高效自动的识别各类二维焊缝以及不同坡口形式的焊缝起始点，极大程度地提高了焊接机器人的自动焊接效率。

本发明授权一种基于激光跟踪的二维焊缝起始点寻位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光跟踪的二维焊缝起始点寻位方法，其特征在于，包括： S1：利用激光传感器沿焊缝的沿伸方向逐帧扫描待焊工件； S2：将每次扫描得到的激光条纹转换为点云数据； S3：将每次扫描得到的激光条纹输入训练好的卷积神经网络分类器识别焊缝坡口的类型，并根据焊缝坡口的类型和转换后的点云数据选择中值法或霍夫变换提取焊缝坡口的特征点； 所述采用霍夫变换提取焊缝坡口的特征点包括： S321：将点云数据中纵坐标最大的点作为点； S322：将点云数据的第一个点作为左端点L，将点云数据中最后一个点作为右端点R；将点R和点相连的直线作为右基准直线；计算点R和点之间各点到右基准直线的最短距离，并选择距离最大的点作为C点； S323：将点L和点相连的直线作为左基准直线；计算点L和点之间各点到左基准直线的最短距离，并选择距离最大的点作为A点； S324：将点云数据分为LA段、A段、C段和CR段，采用霍夫变换将A段和C段分别拟合为直线，A段直线和C段直线的交点即为焊缝坡口的特征点； S4：当焊缝坡口的特征点数量达到设定的阈值，则控制激光传感器停止扫描待焊工件； S5：利用基于随机采样一致性的正交回归法将提取的所有焊缝坡口的特征点拟合为直线；根据拟合的直线计算得到激光传感器坐标系下焊缝的起始点坐标。

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