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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种摇振收果机及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119156974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411234998.1，技术领域涉及：A01D46/26；该发明授权一种摇振收果机及方法是由高亮;李新宇;肖蜜;李好设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摇振收果机及方法在说明书摘要公布了：本申请属于农产品收果机械领域，具体公开了一种摇振收果机及方法，该摇振收果机包括架体以及摇振壳体，摇振壳体与架体活动连接，摇振壳体上设置有限位板、直线动力件、夹持臂、驱动件、摇振机构和压力传感器，其中：限位板设置有多个，多个限位板分别通过直线动力件球铰接于摇振壳体的外侧；驱动件用于驱动夹持臂移动，使夹持臂与多个限位板之间围成大小可调的用以夹持果树的自适应夹持区；压力传感器件用于检测限位板所承受的压力；摇振机构用于对摇振壳体施加振动，使被夹持在自适应夹持区的果树摇振落果。通过本申请的摇振收果机不易夹伤果树树皮。

本发明授权一种摇振收果机及方法在权利要求书中公布了：1.一种摇振收果机，其特征在于，包括架体1以及摇振壳体2，所述摇振壳体2与架体1活动连接，所述摇振壳体2上设置有限位板3、直线动力件4-A、夹持臂5、驱动件6、摇振机构和压力传感器，其中： 所述限位板3设置有多个，多个限位板3分别通过直线动力件4-A球铰接于摇振壳体2的外侧； 所述驱动件6用于驱动夹持臂5移动，使夹持臂5与多个限位板3之间围成大小可调的用以夹持果树的自适应夹持区； 所述压力传感器用于检测限位板3所承受的压力； 所述摇振机构用于对摇振壳体2施加振动，使被夹持在自适应夹持区的果树摇振落果； 所述摇振壳体2的外表面具有弧形凹面，多个所述限位板3分布在所述弧形凹面处； 所述夹持臂5为可弯曲变形的柔性臂，并且柔性臂中防脱设置有引导件12，所述引导件12与驱动件6连接，所述引导件12能够在驱动件6的驱动下沿靠近和远离摇振壳体2的方向活动； 所述柔性臂包括多个柔性连接段5-1，相邻两柔性连接段5-1之间连接有弹性连接件5-2，而位于首端的柔性连接段5-1与摇振壳体2转动连接，位于末端的柔性连接段5-1用于安装所述引导件12。

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