比亚迪股份有限公司张俊获国家专利权
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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利一种车位检测方法、控制器、车辆及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119132102B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310691786.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车位检测方法、控制器、车辆及计算机可读存储介质是由张俊;杨冬生;韩冰;苏琪;张谦设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车位检测方法、控制器、车辆及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车位检测方法、控制器、车辆及计算机可读存储介质，该方法获取地面图像，提取地面图像中的车道线；根据车道线的几何信息，得到至少一个角点，其中，角点为车道线相交形成的交叉点；从所有角点中确定表征车位的车位角点；根据车位角点和车道线，确定车位信息，实现了低算力平台上的实时车位检测，提高了车位检测的效率和准确性。
本发明授权一种车位检测方法、控制器、车辆及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车位检测方法，其特征在于，所述车位检测方法包括： 获取地面图像，提取所述地面图像中的车道线； 根据所述车道线的几何信息，得到至少一个角点，其中，所述角点为所述车道线相交形成的点； 从所有角点中确定表征车位的车位角点； 根据所述车位角点和所述车道线，确定车位信息； 所述从所有角点中确定表征车位的车位角点，包括： 针对任一角点，分别获取每条所述车道线的方向和长度，构建每条所述车道线的多边形区域，获取所述多边形区域的亮度均值和亮度方差，以及检测两条所述车道线之间是否相交的检测值； 根据所述方向、所述长度、所述亮度均值、所述亮度方差和所述检测值，获取所述角点属于各个预设角点类型所对应的角点类型置信度； 获取两条所述车道线之间的相交分数和夹角分数，根据所述角点类型置信度、所述相交分数和夹角分数，得到所述的角点的角点置信度；角点置信度的计算表达式为： 其中，为角点置信度，角点置信度的取值范围为[0,1]，为角点类型置信度，为相交分数，为夹角分数； 若检测到所述角点置信度不小于预设的角点置信度阈值，则确认对应的所述角点为车位角点。
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