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龙图腾网获悉滨沅国科(秦皇岛)智能科技股份有限公司申请的专利基于视频检测装置和三维激光雷达的料渣检测系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118807952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410889413.3，技术领域涉及：B02C25/00；该发明授权基于视频检测装置和三维激光雷达的料渣检测系统和方法是由贾璐;张岩松;董建伟;苏青;卢金龙;魏广路;陶冶;沙浩;渠金龙;孟祥峰;李子鹤;刘欣设计研发完成，并于2024-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视频检测装置和三维激光雷达的料渣检测系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视频检测装置和三维激光雷达的料渣检测系统和方法，通过摄像头采集格栅视频数据，利用深度学习算法识别格栅上有无料渣，若无料渣，则不需要液压关断门进行料渣粉碎，若有料渣，则由三维激光雷达获取料渣的三维激光点云数据，进而由料渣高度检测模块识别出料渣的高度，根据高度判断是否需要进行料渣粉碎，如果料渣在格栅上过高，则需要进行废渣粉碎；若通过判断料渣高度，发现无需进行料渣粉碎，则需要再由料渣位置检测模块判断料渣位置，如果判断发生料渣平铺于格栅的情况，则需要进行料渣粉碎，防止料渣平铺于格栅造成堵塞。本发明通过对格栅进行检测，识别格栅上的料渣沉积量，进而控制液压关断门进行料渣粉碎，既防止钢带机堵塞，也避免能源浪费。

本发明授权基于视频检测装置和三维激光雷达的料渣检测系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视频检测装置和三维激光雷达的料渣检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过摄像头采集格栅视频数据，利用深度学习算法识别格栅上有无料渣，若无料渣，则不需要液压关断门进行料渣粉碎，若有料渣，则执行步骤S2； S2：由三维激光雷达获取料渣的三维激光点云数据，进而由料渣高度检测模块识别出料渣的高度，根据高度判断是否需要进行料渣粉碎，如果料渣在格栅上过高，则需要进行废渣粉碎；若通过判断料渣高度，发现无需进行料渣粉碎，则需要再由料渣位置检测模块判断料渣位置，如果判断发生料渣平铺于格栅的情况，则需要进行料渣粉碎，防止料渣平铺于格栅造成堵塞； 所述步骤S2具体包括以下步骤：两套三维激光雷达水平x轴方向间隔为，水平y轴方向间隔为，高度分别为和，格栅的高度为；格栅与两套三维激光雷达的位置相比，在y轴方向的距离为和，在x轴方向的距离为和； S21，三维激光点云数据获取与处理； 首先利用三维激光雷达扫描格栅及其载物空间，获得料渣的三维激光点云数据，进而获得三维激光雷达到料渣目标的距离、俯仰角度、偏离角度；料渣点距离三维激光雷达y轴的水平距离为：；料渣点距离三维激光雷达x轴的水平距离为：；料渣点到三维激光雷达的竖直距离为：；由此：通过第一三维激光雷达扫描料渣得到的数据为：雷达到目标的距离、俯仰角度、偏离角度；通过第一三维激光雷达计算得到的料渣位置为：料渣点距离第一三维激光雷达的y轴的水平距离为：；料渣点距离第一三维激光雷达的x轴的水平距离为：；料渣点到第一三维激光雷达的竖直距离为：；料渣点实际高度为；通过第二三维激光雷达扫描料渣得到的数据为：雷达到目标的距离、俯仰角度、偏离角度；通过第二三维激光雷达计算得到的料渣位置为：料渣点距离第二三维激光雷达的y轴的水平距离为：；料渣点距离第二三维激光雷达的x轴的水平距离为：；料渣点到第二三维激光雷达的竖直距离为：；料渣点实际高度为； S22，料渣高度检测，判断是否需要进行废渣粉碎；首先判断料渣高度，设定格栅水平x轴方向阈值为，格栅水平y轴方向阈值为，料渣高度阈值；第一三维激光雷达点云数据，在水平x轴方向，y轴方向范围内搜索，选择最大的点为料渣最高点；第二三维激光雷达点云数据，在水平x轴方向，y轴方向范围内搜索，选择最大的点为料渣最高点；若或是大于的点，则需要进行废渣粉碎，否则不需要料渣粉碎； S23，料渣位置检测，判断是否需要进行废渣粉碎；若通过判断料渣高度，发现无需进行料渣粉碎，则需要再根据料渣位置判断是否需要进行料渣粉碎，防止料渣平铺于格栅造成堵塞；设定判断料渣存在的高度阈值；第一三维激光扫描仪点云数据：选择第一三维激光扫描仪的点云数据，在水平x轴方向，y轴方向范围内搜索，搜索料渣高度的料渣位置，找到x轴方向的位置区间，y轴方向的位置区间；第二三维激光扫描仪点云数据：选择第二三维激光扫描仪的点云数据，在水平x轴方向，y轴方向范围内搜索，搜索料渣高度的料渣位置，找到x轴方向的位置区间，y轴方向的位置区间；设定料渣在x轴方向的尺寸阈值，在y轴方向的尺寸阈值，根据两台三维激光扫描仪的位置区间，确定料渣的大小，料渣在x轴方向的大小为，第一三维激光扫描仪数据计算得到的在y轴方向的大小为，第二三维激光扫描仪数据计算得到的在y轴方向的大小为，若或或，则需要进行料渣粉碎，防止料渣平铺于格栅造成堵塞。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人滨沅国科(秦皇岛)智能科技股份有限公司，其通讯地址为：066010 河北省秦皇岛市经济技术开发区龙海道69号科技大厦四层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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