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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利车辆转弯制动力分配方法和装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118665423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410997484.5，技术领域涉及：B60T8/24；该发明授权车辆转弯制动力分配方法和装置、电子设备及存储介质是由张佩;程膑苇;胡杰;颜伏伍;张克凡;游展鹏;荣飞跃设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆转弯制动力分配方法和装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆转弯制动力分配方法和装置、电子设备及存储介质，可应用于车辆线控制动技术领域。本申请通过在检测到转弯制动需求信息时，获取车辆的实时状态信息，再根据实时状态信息中的纵向侧向加速度和第一制动踏板位移对车辆进行初始制动力分配，接着将实时状态信息中的第一纵向车速和第一方向盘转角输入线性二自由度汽车模型，得到车辆的第二横摆角速度和第二质心偏侧角后，根据第一横摆角速度、第一质心偏侧角、第二横摆角速度和第二质心偏侧角计算车辆的附加横摆力矩，然后根据附加横摆力矩对车辆进行二次制动力分配；本申请可以有效提高车辆行驶过程中的稳定性和安全性。

本发明授权车辆转弯制动力分配方法和装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆转弯制动力分配方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 当检测到转弯制动需求信息，获取车辆的实时状态信息，所述实时状态信息包括第一横摆角速度、第一质心偏侧角、第一纵向车速、第一方向盘转角、第一制动踏板位移和纵向侧向加速度； 根据所述纵向侧向加速度和所述第一制动踏板位移对车辆进行初始制动力分配； 将所述第一纵向车速和所述第一方向盘转角输入线性二自由度汽车模型，得到车辆的第二横摆角速度和第二质心偏侧角； 根据所述第一横摆角速度、所述第一质心偏侧角、所述第二横摆角速度和所述第二质心偏侧角计算车辆的附加横摆力矩； 根据所述附加横摆力矩对车辆进行二次制动力分配，所述二次制动力分配包括： 通过如下公式计算各车轮制动力的二次分配量： M；其中，表示附加横摆力矩，表示前轮转角，分别表示各车轮制动力的二次分配值；B表示汽车轮距； 满足以下约束条件： 当所述附加横摆力矩为正时，左侧车轮的纵向力满足： ；其中，i＝f，r；为左侧车轮的初始制动力分配值；为左侧车轮的二次制动力分配值，表示左侧前后车轮的路面附着系数，表示左侧车轮垂向载荷； 当所述附加横摆力矩为正时，右侧车轮的纵向力满足： ；其中，i＝f，r；为右侧车轮的初始制动力分配值；为右侧车轮的二次制动力分配值； 当所述附加横摆力矩为负时，左侧车轮的纵向力满足： ；其中，i＝f，r；为左侧车轮的初始制动力分配值；为左侧车轮的二次制动力分配值； 当所述附加横摆力矩为负时，右侧车轮的纵向力满足： ；其中，i＝f，r；为右侧车轮的初始制动力分配值，为右侧车轮的二次制动力分配值，为右侧车轮垂向载荷，表示右侧前后车轮的路面附着系数； 同时所述二次制动力分配还满足基于轮胎附着椭圆模型约束轮胎纵向力与侧向力的关系，以整车左右侧车轮二次分配的纵向力相等为优化目标，通过序列二次规划法求解二次制动力分配； 在所述二次制动力分配过程中，持续循环执行初始制动力分配-附加横摆力矩计算-二次制动力分配的流程，直至检测到解除制动需求。

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