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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种集成七自由度人形机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117584110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311704234.X，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种集成七自由度人形机械臂是由盛鑫军;杨之远;郭伟超;耿梓航设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成七自由度人形机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集成七自由度人形机械臂，所述人形机械臂1包括上臂模块2和前臂模块3，所述上臂模块2与所述前臂模块3相连接；所述上臂模块2包括肩关节二自由度集成模块4、上臂旋转自由度及电调安装模块5、上臂主控核心模块6和肘关节集成模块7；所述前臂模块3包括前臂旋腕模组27、切腕连杆系统、翻腕模组和仿人外壳。本发明通过选择合适的电机转子与谐波减速器，对较为关键的腕关节与肩关节进行更合理且更紧凑的驱动器排布，使得系统更加紧凑，且具有合适的关节极限角度。本发明提供了适合人形机械臂的布局构型，使得系统在确保其强度和力矩性能稳定可靠的前提下布局更加合理与自然。

本发明授权一种集成七自由度人形机械臂在权利要求书中公布了：1.一种集成七自由度人形机械臂，其特征在于，所述人形机械臂1包括上臂模块2和前臂模块3，所述上臂模块2与所述前臂模块3相连接；所述上臂模块2包括肩关节二自由度集成模块4、上臂旋转自由度及电调安装模块5、上臂主控核心模块6和肘关节集成模块7；所述前臂模块3包括前臂旋腕模组27、切腕连杆系统、翻腕模组和仿人外壳； 所述肩关节二自由度集成模块4包括肩关节第一自由度电机转子8、肩关节第二自由度电机转子9、肩关节第一自由度减速齿轮组10、肩关节第一自由度谐波减速器11、电源与CAN信号端口12、肩关节第二自由度减速齿轮组13、肩关节第二自由度谐波减速器14和肩关节第二自由度传动法兰15；所述肩关节二自由度集成模块4固定于所述上臂模块2的根部，由所述肩关节第二自由度谐波减速器14外通过所述肩关节第二自由度传动法兰15与所述上臂旋转自由度及电调安装模块5使用螺栓进行固定；所述肩关节二自由度集成模块4内通过该模块的主体铝件固定其内部的所述肩关节第一自由度电机转子8、所述肩关节第二自由度电机转子9和所述肩关节第一自由度谐波减速器11、所述肩关节第二自由度谐波减速器14；所述肩关节二自由度集成模块4的内部通过固定件分别固定所述肩关节第一自由度减速齿轮组10和所述肩关节第二自由度减速齿轮组13；肩关节末端对外侧固定端固定有所述电源与CAN信号端口12； 所述上臂旋转自由度及电调安装模块5包括上臂旋转自由度电机转子16、上臂部分电调集成17、上臂旋转自由度谐波减速器18和上臂旋转自由度传动齿轮组19；所述上臂旋转自由度及电调安装模块5的外壳与所述肩关节二自由度集成模块4的所述肩关节第二自由度传动法兰15通过螺栓固定连接；所述上臂旋转自由度及电调安装模块5与所述上臂主控核心模块6通过所述上臂旋转自由度谐波减速器18的固定安装件进行固定连接；所述上臂旋转自由度及电调安装模块5的内部设置有多个所述上臂部分电调集成17用于控制所述上臂旋转自由度电机转子16、所述肩关节第一自由度电机转子8和所述肩关节第二自由度电机转子9；所述上臂旋转自由度电机转子16通过所述上臂旋转自由度传动齿轮组19传动到所述上臂旋转自由度谐波减速器18上形成传动链； 所述切腕连杆系统包括切腕电机转子33、切腕谐波减速器34和切腕连杆35；所述切腕电机转子33和所述切腕谐波减速器34安置于旋腕运动侧根部，通过所述切腕连杆35传动实现切腕运动。

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