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龙图腾网获悉生态环境部华南环境科学研究所(生态环境部生态环境应急研究所)申请的专利一种基于无人机排查的矿山环境调查方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117310637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310090069.7，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于无人机排查的矿山环境调查方法是由温晓晴;项赟;韩伟江;奚蓉;杨子仪;黄泰宇;邱郴设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机排查的矿山环境调查方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人机排查的矿山环境调查方法，属于矿山环境调查技术领域。方法通过划分矿山区域制定无人机路线，通过无人机获取矿山环境数据并建立三维模型，在矿山环境发生变化时，通过无人机进一步获取矿山环境的具体情况。本发明解决了目前矿山环境大多依赖人工调查，费时费力且安全性低的问题，具有预防矿难发生的优点。

本发明授权一种基于无人机排查的矿山环境调查方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机排查的矿山环境调查方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、确认目标矿山位置，根据矿山区域划分规则划定矿山区域，并根据矿山区域建立无人机路线，通过无人机获取矿山的点云数据集合； S2、通过无人机获取的点云数据集合构建矿山总体环境的三维模型及各个矿山区域的三维模型，作为矿山初始环境数据；所述通过无人机获取的点云数据集合构建矿山总体环境的三维模型及各个矿山区域的三维模型包括以下步骤： SA1、根据矿山区域的范围大小，在矿山区域外布设8~10处高程基准点，获取基准点的经纬度坐标和高程，并在根据矿山区域内布设GPS接收机； SA2、启动无人机后，无人机按照无人机路线进行航行，无人机在飞行过程中采集到矿山区域的点云数据、GPS数据和IMU数据回传至控制终端； SA3、将无人机载雷达获取的点云数据、GPS单元获取的GPS数据和惯性测量单元获取的IMU数据进行同步解算，生成带有绝对坐标的点云数据并拼接得到点云数据集合，将点云数据集合运算生成每个矿山区域的三角网格模型，即每个矿山区域的三维模型； SA4、将所有矿山区域的三维模型按照位置关系组合得到矿山总体环境的三维模型； S3、无人机定期按照设定路线获取矿山的点云数据集合，并通过无人机获取的点云数据集合构建矿山总体环境的三维模型及各个矿山区域的三维模型，作为矿山环境调查数据； S4、将矿山初始环境数据与矿山环境调查数据进行比对判断，当判断出现环境变化时，得到环境变化的位置信息； S5、通过搭载有识别模型、摄像头及气体传感器的无人机到达环境变化的位置进行低位画面采集，并实时回传拍摄画面，识别模型对拍摄画面进行识别，将识别得到的环境内物体类型及画面截图返回终端，同时气体传感器将获取的环境气体浓度返回终端； S6、根据无人机返回的画面、识别模型得到的环境内物体类型及画面截图、环境气体浓度结合矿山开采进度得到矿山环境调查结果。

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