安徽工业大学芜湖技术创新研究院马小陆获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽工业大学芜湖技术创新研究院申请的专利一种5G-CV2X车路云协同环境下多路口智慧公交全局-局部绿波通行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117292563B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310988327.3，技术领域涉及：G08G1/081；该发明授权一种5G-CV2X车路云协同环境下多路口智慧公交全局-局部绿波通行方法是由马小陆;张升;王骏逸;唐得志;夏荣盛;瞿元;吴紫恒;陈松山;刘俊设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种5G-CV2X车路云协同环境下多路口智慧公交全局-局部绿波通行方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种5G‑CV2X车路云协同环境下多路口智慧公交全局‑局部绿波通行方法，该方法使用5G‑V2X设备获得公交车辆的实时行驶状态、道路实时状态以及多个路口红绿灯的实时相位情况，首先基于绿信比目标函数，启动全局优化算法，对多个路口红绿灯相位时长和公交车车速进行全局优化。但全局优化算法没有考虑路口其他车辆的排队情况，局部优化算法主要依据公交车在路口处的实时排队情况，在全局优化的基础上对公交车在后续的路口车速进行重新规划。本发明解决了公交车在多个路口的绿波通行及公交车在优先通行的过程中由于车辆排队造成的时间延误，从而大大提高公交车在多个路口的通行效率和公交车的准点率。
本发明授权一种5G-CV2X车路云协同环境下多路口智慧公交全局-局部绿波通行方法在权利要求书中公布了：1.一种5G-CV2X车路云协同环境下多路口智慧公交全局-局部绿波通行方法，其特征在于，该方法使用5G-V2X设备获得公交车辆的实时行驶状态、道路实时状态以及多个路口红绿灯的实时相位情况，首先基于绿信比目标函数，启动全局优化，对多个路口红绿灯相位时长和公交车车速进行全局优化；在全局优化的基础上，主要依据公交车在路口处的实时排队情况进行局部优化，对公交车在后续的路口车速进行重新规划； 局部优化采用后续路口的通行时间作为目标函数，如式6所示： 6 其中：是全局优化的路段速度，是局部优化的路段速度，为车辆的加速度，是路段长度。
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